航海自动化基础第一篇.ppt

航海自动化基础 教学课件 液位(自动)反馈控制系统 1.2 自动控制系统实例 状态空间表达式为： 第四章 智能控制 一.智能控制问题的提出 由于自动控制的研究对象和系统越来越复杂，借于数学模型描述和分析的传统的控制理论难以解决复杂的控制问题，为了满足对大规模复杂系统的控制需要，产生了智能控制。 传统的反馈控制、近代控制理论和大系统理论，都是建立在精确的系统数学模型的基础上的。而且，研究这些系统时，必须提出一些比较苛刻的假设，因此传统控制方法在处理实际问题时面临一些难题。 二. 智能控制的发展 智能控制思潮第一次出现于60年代，几种智能控制的思想和方法得到提出和发展。早在30年前，学习控制的研究就十分活跃，并获得应用。学习机器的要领是在控制论出现的时候提出的。自学习和自适应方法被开发用于解决控制系统的随机特性问题。 60年代中期，自动控制与人工智能开始交接。1965年，傅京孙(K.S.Fu) 教授首先把人工智能的启发式推理规则用于学习控制系统；他又于1971年论述了人工智能与自动控制的交接关系。他已成为国际公认的智能控制的先行者和奠基人。 　1967年，研究者首次正式使用“智能控制”一词。这一术语的出现要比“人工智能”晚11年，比“机器人”晚47年。初期的智能控制系统采用一些比较初级的智能方法，如模式识别和学习方法等，而且发展速度十分缓慢。 1985年8月，IEEE在美国纽约召开了第一届智能控制学术讨论会。会上集中讨论了智能控制原理和智能控制系统的结构。 这次会议之后不久，在IEEE控制系统学会内成立了IEEE智能控制专业委员会，该专业委员会组织了对智能控制定义和研究生课程教学大纲的讨论 三.智能控制的结构理论 智能控制的理论结构明显地具有多学科交叉的特点，许多研究人员试图建立起智能控制这一新学科，他们提出了一些有关智能控制系统结构的思想。按照（傅京孙）和Saridis提出的观点，可以把智能控制看作是人工智能、自动控制和运筹学三个主要学科相结合的产物。称之为三元结构。 人工智能（AI）：是一个知识处理系统，具有记忆、学习、信息处理、形式语言、启发式推理等功能。 自动控制（AC）：描述系统的动力学特性，是一种动态反馈。 运筹学（OR）：是一种定量优化方法，如线性规划、网络规划、调度、管理、优化决策和多目标优化方法等。 四.智能控制的类型 智能控制系统一般包括 分级递阶控制系统 专家控制系统 神经控制系统 模糊控制系统 学习控制系统 集成或者（复合）混合控制：几种方法和机制往往结合在一起，用于一个实际的智能控制系统或装置，从而建立起混合或集成的智能控制系统。 1.分级递阶控制系统 分级递阶智能控制是在自适应控制和自组织控制基础上，由美国普渡大学Saridis提出的智能控制理论。分级递阶智能控制(Hierarchical Intelligent Control)主要由三个控制级组成，按智能控制的高低分为组织级、协调级、执行级，并且这三级遵循“伴随智能递降精度递增”原则，其功能结构如下图所示。 1.分级递阶控制系统 组织级(organization level)：组织级通过人机接口和用户(操作员)进行交互，执行最高决策的控制功能，监视并指导协调级和执行级的所有行为，其智能程度最高。 协调级(Coordination level)：协调级可进一步划分为两个分层:控制管理分层和控制监督分层。它作为组织级与执行级的界面把组织信息发送至执行级。协调级的目标是把控制问题的实际公式与最有希望的完全的协调规划联系起来。 执行级(executive level)：执行级的控制过程通常是执行一个确定的动作。要求具有较高的精度但较低的智能；它按控制论进行控制，对相关过程执行适当的控制作用。 2.专家控制系统（Expert System） 专家指的是那些对解决专门问题非常熟悉的人们，他们的这种专门技术通常源于丰富的经验，以及他们处理问题的详细专业知识。 专家系统主要指的是一个智能计算机程序系统，其内部含有大量的某个领域专家水平的知识与经验，能够利用人类专家的知识和解决问题的经验方法来处理该领域的高水平难题。 专家控制系统指应用专家系统的概念和技术，模拟人类专家的控制知识与经验而建造的控制系统，下图表示专家系统的简化结构图。 专家控制系统与模糊逻辑控制系统存在一定的相似性，即两者都想要建立人类经验和决策行为模型。然而，它们存在一些明显的区别： （1） 现存的FLC系统源于控制工程而不是人工智能；（2） FLC模型绝大多数为基于规则系统；（3） FLC的应