200705 34 数字控制器的模拟化设计.ppt

2007.05 第三章 数字控制器的模拟化设计 本章内容 3.1 控制系统校正的基本概念 3.2 基本控制器操作(开关;比例;比例积分;比例积分微分) 3.3 数字控制器的模拟化设计 3.4 PID数字控制器设计 3.5 PID数字控制器的改进 3.6 PID数字控制器参数整定 控制系统的基本性能要求和性能指标 控制系统的基本性能要求：稳定、准确、快速 系统的性能指标 时域指标 稳态 型别、静态误差系数 动态 超调、调整时间 频域指标 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 综合指标 典型输入信号 时域分析—典型输入信号 单位脉冲信号 单位阶跃信号 单位斜坡信号 正弦信号 典型输入信号 控制器的设计 控制系统的校正 控制系统的校正（补偿或调节） 就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 校正装置在控制系统中的位置 串联校正 校正的特点 串联校正的特点 简单，常用。 对参数变化敏感。 反馈校正的特点 可以抑制参数波动和非线性因素对系统的影响。 设计复杂。 复合校正则对于既要求稳态误差小, 同时又要求暂态响应平稳快速的系统尤为适用。 本章内容 3.1 控制系统校正的基本概念 3.2 基本控制器操作(开关;比例;比例积分;比例积分微分) 3.3 数字控制器的模拟化设计 3.4 PID数字控制器设计 3.5 PID数字控制器的改进 3.6 PID数字控制器参数整定 校正的特点 选择何种校正方式, 主要取决于系统结构的特点、 采用的元件、信号的性质、经济条件及设计者的经验等。 控制系统的校正不会像系统分析那样只有单一答案, 也就是说,满足性能指标要求的校正方案不是唯一的。 3.2 基本控制器操作 开关控制器（bang-bang） 比例控制器（P- Proportional ） 比例-积分控制器（PI） 比例-积分-微分控制器（PID） 开关控制器 开关控制器又称两位控制或bang-bang控制 输出两个状态 全开 全关 实例 室内加热系统 比例调节器 其中： — 控制器的输出 — 比例系数 — 调节器输入偏差 — 控制量的基准 比例调节器 比例增益 增益=输出变化百分比/输入变化百分比 比例带PB（Proportional Band） PB=(1/增益) ×100 比例调节器 比例调节器 静态误差(稳态误差) sse(steady state error) 比例积分调节器 其中： — 积分时间常数 比例微分调节器 其中： — 微分时间常数 比例积分微分调节器 PID调节的优点 技术成熟 易被人们熟悉和掌握 不需要建立数学模型 控制效果好 结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便 PID调节 控制系统大多都有储能元件，这就使系统对外界的响应有一定的惯性，且能量和信息在传输和转化的过程中，由于管道、距离等原因也会造成时间上的延迟， 所以，按偏差进行比例调节，很难取得理想的控制效果， 因此引入偏差的积分(PI)调节以提高精度， 引入偏差的微分(PD)来消除系统惯性的影响。 这就形成了按偏差的PID调节系统 。 PID调节器 赵本山小品 昨天 今天 明天 控制 I P D PID控制实现的控制方式 模拟方式 用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 数字方式 用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构。 本章内容 3.1 控制系统校正的基本概念 3.2 基本控制器操作(开关;比例;比例积分;比例积分微分) 3.3 数字控制器的模拟化设计 3.4 PID数字控制器设计 3.5 PID数字控制器的改进 3.6 PID数字控制器的参数整定 计算机控制系统原理图 计算机 离散部分 输入和输出均为数字量 数字控制器的设计方法 模拟化设计方法（间接设计法） 离散化设计方法（直接设计方法） 将计算机控制系统经过适当变换，变成纯粹的离散系统，用Z变换等工具进行分析设计，直接设计出控制算法 复杂控制律设计法 串级控制 前馈控制 多变量解耦控制 状态空间设计法 智能控制设计法 数字控制器的模拟化设计 把计算机控制系统近似的看成模拟系统，用连续系统的理论来进行动态分析设计，再将结果变换成数字的控制算法 信号保持 信号保持是指将离散信号——脉冲序列转换为（或恢复到）连