作者马安一（2005-10-20）；推荐徐业良（2005-10-.PDFVIP

「無線遙控載具之設計製作」計畫書 作者 ：馬安一(2005-10-20) ；推薦 ：徐業良(2005-10-20) 。 作者 ：馬安一(2005-10-20) ；推薦 ：徐業良(2005-10-20) 。 「無線遙控載具之設計製作」計畫書 1. 計畫背景 陸軍核生化防護中心計畫將市售之電動代步車（如圖1）改裝為無線遙控，希望 能在室外使用、有相當的遙控距離，載重能力及電池續航力也有一定水準，同時在載 具上裝置攝影機，能以無線方式得到視訊回饋，未來也可加裝機械手臂或其他裝備。 圖1. 市售之電動代步車（必翔TE-888WAB ） 1 .tw/ 「無線遙控載具之設計製作」計畫書 此 「無線遙控載具」主要包括行動載具、無線遙控系統、及視訊傳輸系統等三個 子系統，均將選擇合適之市售系統改裝、整合而成。以下即就此三個子系統分別討論 合適之市售系統規格，提出設計概念以及整體設計製作規劃。 2. 行動載具 本計畫之行動載具將採用一般市售之電動代步車改裝，此類型之電動代步車技術 已十分成熟，載重能力及電池續航力有一定水準，可靠度亦佳。如表1 中所示。 型別 TE-888WAB 長×寬×高 865×559×1016mm 總重量（含電池） 77.1kg 電池 12V/34Ah×2 電池重量 10.4kg 最高速度 8km/h 序航力 32km 載重量 113kg 最大爬坡高度 8° 控制器 PG VSI 充電形式 On board 24V 3A 表1. 電動代步車基本規格表 如圖2 所示，此類型電動代步車可方便拆解為獨立模組，與其他子系統整合。圖 2 中標示1~5 分別為座椅、代步車外殼、底盤、電池、防傾輪。 圖2. 電動代步車拆解圖 2 .tw/ 「無線遙控載具之設計製作」計畫書 行動載具必須能與無線遙控系統整合，遙控其前進、後退、與轉向。電動代步車 轉向方式，是利用控制左右後輪獨立馬達的轉速，利用差速的方式完成轉向動作，前 輪則配置萬向輪；電動代步車之控制器，則採用以系統整合完成之PG VSI 控制器（如 圖3 ）。PG VSI 控制器整合搖桿控制與直流馬達驅動器於一控制盒中，使電動代步車 之底座僅配置電池與驅動馬達等機械元件。 圖3. VSI 控制器 3. 無線遙控系統 如前所述，控制行動載具所有訊號輸入與馬達驅動輸出，均被整合在 VSI 控制 器中。當使用者由控制搖桿輸入訊號後，會將四向控制訊號轉成兩組頻率為 19.5kHz 之PWM 訊號，其PWM 脈波長度需經測量後才可得知，之後由兩組PWM 訊號驅動 馬達控制IC ，控制兩馬達