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第 29 卷 第 11 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.11 20 2013 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2013 苹果采摘机器人中的图像配准技术 1 1,2 1※ 1 周 薇 ，冯 娟 ，刘 刚 ，马晓丹 （1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083 ； 2. 河北农业大学信息科学与技术学院，保定 071001 ） 摘 要：为了减少自然环境下的光线干扰，采用一个彩色相机和一个深度相机获取目标物的图像，利用多源传感 器信息融合与互补方法，实现多目标图像的精确配准。基于 TOF （time of flight ）技术的PMD （polarization mode dispersion ）相机，能实时获得强度图像和深度信息。以苹果树为研究对象，采用Harris 检测提取特征点，在归一 化互相关系数法的基础上运用邻域的支持强度实现了 PMD 图像与彩色图像的同名点配准。对自然场景中共50 组 图片进行试验验证，该方法顺光条件下正确匹配率达到 85.75%，逆光条件下的匹配率是 79.57%，能满足光线变 化的图像精确配准的要求。 关键词：机器人，图像处理，图像配准，PMD 相机 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.11.003 中图分类号：TP242.6+2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-11-0020-07 周 薇，冯 娟，刘 刚，等. 苹果采摘机器人中的图像配准技术[J]. 农业工程学报，2013，29(11)：20－26. Zhou Wei, Feng Juan, Liu Gang, et al. Application of image registration technology in apple harvest robot[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(11): 20 －26. (in Chinese with English abstract) 息得到物体的形状及空间位置[10] 。对于单个彩色相 0 引 言 机以及双目立体视觉系统，由于对光线较敏感、缺 在果蔬生产作业中，收获采摘是最费力、最耗 少精确的距离检测方法，基于强度图像成像方法的 时的环节，据统计，约占整个作业量的 50% ～ 定位误差较大[11] 。激光扫描测距技术辨析度高，但 70%[1] 。采摘机器人能够降低工人的劳动强度、保证 是因激光扫描时间较长，不能满足对图像处理的实 果实适时采收。目前日本和欧美国家均已开展采摘机 时性要求。 器人研究，部分研究成果已有商品化产品[2-4] 。中国跟 PMD[vision]® CamCube3.0 是基于 TOF （time- 踪国外相关前沿技术，开展了多年的采摘机器人研 of-flight ）技术的 3D 相机，它不仅能像传统 2D 相 究，但尚有诸多关键技术未取得突破，尤其是目标物