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* 第二章 刚体定轴转动 力矩的累积效应 哈尔滨工程大学理学院 * 力的空间累积效应 力的功,动能,动能定理. 力矩的空间累积效应 力矩的功,转动动能,动能定理. §2.4 刚体定轴转动动能定理 2.4.1 转动动能 对刚体中距转轴为ri处的质点，若其质量为△mi，速度为vi，则其动能为： 将刚体内所有质点的动能相加得刚体的转动动能为： vi ri 力矩的功 2.4.2 力矩作功 力矩的功率: 结论：刚体内力矩的功的代数之和恒为零。 2.4.3 刚体绕定轴转动的动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 . 例1：一质量为m、长为L的均匀细棒，可绕其一端在竖直平面内转动。细棒从水平位置开始自由下摆，求: 细棒摆至竖直位置时的角速度。 O C mg C θ 设棒摆到竖直位置时角速度为ω，则由转动动能定理得： 细棒以一端为转轴的转动惯量为： L g / 3 = w 代入得： 解：下摆时，棒所受的力矩只有重力力矩mgLsinθ/2，所作的功为： 本题也可用机械能守恒定律求解，即： 这说明，一般质点系的功能原理和机械能守恒定律同样可用于刚体转动。 在刚体定轴转动中，机械能守恒定律的数学表达式为： 其中：hC为刚体质心到重力势能零点的 距离。 力矩的时间累积效应 冲量矩、角动量、角动量定理. §2.5角动量定理和角动量守恒定律 质点运动状态的描述 力的时间累积效应 冲量、动量、动量定理. 刚体定轴转动运动状态的描述 (1) 质点的角动量 质点以角速度 作半径为 的圆运动，相对圆心的角动量 质量为 的质点以速度 在空间运动，某时刻相对原点 O 的位矢为 ，质点相对于原点的角动量 大小 的方向符合右手法则. 2.5.1 角动量 （2）质点系的角动量： （3）刚体的角动量： 质点系内部所有质点的动量对某一定点的转矩，即： 作定轴转动的刚体，其内部所有质点具有相同的角速度： 作用于质点的合力对参考点 O 的力矩 ，等于质点对该点 O 的角动量随时间的变化率. 2.5.2 角动量定理 质点所受对参考点 O 的合力矩为零时，质点对该参考点 O 的角动量为一恒矢量. 恒矢量 冲量矩 2.5.3 角动量守恒定律 结论：合外力矩的角冲量等于物体角动量的增量， 即是角动量定理。 角动量守恒定律讨论： （1）单个刚体J=恒量，角动量守恒?=C 即：刚体作惯性转动。 （2）多个刚体，角动量守恒表达式为： （3）质点和刚体，角动量守恒表达式为： 注意： 是质点速度在转动平面内的分量。 （4）对于非刚体，即转动惯量变化。角动量守 恒的表达式： 若动作后角速度增加，则?与d ?同向，所以 例如：花样滑冰运动员。 问题：花样滑冰运动员由伸臂到收臂动能 如何变化？ 被 中 香 炉 惯性导航仪（陀螺） 角动量守恒定律在技术中的应用 例2 一长为 l , 质量为 的竿可绕支点O自由转动 . 一质量为 、速率为 的子弹射入竿内距支点为 处，使竿的偏转角为30o . 问子弹的初速率为多少 ? 解 把子弹和竿看作一个系统 .子弹射入竿的过程系统角动量守恒 射入竿后，以子弹、细杆和 地球为系统 ，机械能守恒 . 例3：长为L的匀质细棒，一端悬于O点，自由下垂，紧接O点悬一单摆，轻质摆绳的长为L，摆球的质量为m，单摆从水平位置由静止开始自由下摆，与细杆作完全弹性碰撞，碰后单摆停止。 求：(1) 细杆的质量； (2) 细杆摆动的最大 角度θmax。 O L m 解: 解得: O L m 例4：如图，质量为M，半径为R 的边缘有光滑挡板围成侧槽的圆盘，可以绕中心轴自由转动，开始时盘静止。今有一质量为m，半径为r 的棋子以初速 v0沿圆盘边缘的切线方向进入侧槽，若棋子与圆盘表面的摩擦系数为μ。求：多长时间后棋子与圆盘处于相对静止状态？ m v0 o R 光滑侧槽