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* P是轨迹上动点所在处的曲率半径，b是轨迹副法线方向。 * P是轨迹上动点所在处的曲率半径，b是轨迹副法线方向。 * P是轨迹上动点所在处的曲率半径，b是轨迹副法线方向。 理论力学 第十一章 质点动力学基本方程 第十一章 质点动力学基本  方程 本章我们将学习的内容 质点运动微分方程 质点动力学两类问题 * 第十一章 质点动力学基本方程 第一节 动力学基本概念 * 第一节 动力学基本概念 一、质点·质点系·刚体 质点：是具有质量而几何形状和尺寸可以忽略不计的物体。 质点系：是具有一定联系的若干个质点的集合。 刚体：可视为质点系的一个特殊情形，其上任意两个质点间的距离保持不变 二、惯性参考系 牛顿三定律适用的参考系称为惯性参考系 。 * 第二节 动力学基本定律 第十一章 质点动力学基本方程 * 第二节 动力学基本定律 一、惯性定律（牛顿第一定律） 不受力作用的质点，将保持静止或匀速直线运动的状态。 惯性：不受力作用的质点保持运动状态不变的固有属性。 * 第二节 动力学基本定律 二、力与加速度关系定律（牛顿第二定律） 质点受力作用时所获得的加速度的大小与作用力的大小成正比，与质点的质量成反比；加速度的方向与作用力的方向相同，即： ——质点动力学基本方程 * 第二节 动力学基本定律 三、作用与反作用定律（牛顿第三定律） 两个物体之间的作用力和反作用力总是同时存在，大小相等，方向相反，沿同一直线，分别作用在两个物体上。 * 第十一章 质点动力学基本方程 第三节 质点运动微分方程 * 一、矢量形式的质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 设质点受到 n 个力的作用，根据质点动力学基本方程，有 * 二、直角坐标形式的质点运动微分方程 动力学基本方程 第三节 质点运动微分方程 向三个坐标轴投影 * 三、自然坐标形式的质点运动微分方程 动力学基本方程 第三节 质点运动微分方程 * 四、动力学的基本问题： 第一类基本问题： 已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题） 第二类基本问题： 已知作用在质点上的力，求质点的运动（积分问题） 两类问题综合： 已知部分力和部分运动，求另一部分的力和运动 动力学基本方程 第三节 质点运动微分方程 * 运用质点运动微分方程求解质点动力学问题的基本步骤为： （1）选取研究对象，对研究对象进行受力分析； （2）对研究对象进行运动分析； （3）根据研究对象的运动情况，选取适当的坐标系，建立质点运动微分方程； （4）解方程，求出未知量。 * 第三节 质点运动微分方程 例题：如图所示，设质量为m 的质点 M 在Oxy平面内运动, 已知其运动轨迹为一椭圆，直角坐标系形式的运动方程为： 其中a、b和均为常数。 试求作用在小球上的力。 * 第三节 质点运动微分方程 解：本题为动力学第一类问题 研究小球，视为质点，由： 则力的矢量表达式为： 由此确定力 F 的方向与矢径 相反，即力 的方向恒指向椭圆中心 ，称之为有心力 有: * 第三节 质点运动微分方程 例题：摆动输送机由曲柄带动货架AB输送质量为m的木箱。已知两曲柄的长度 、 ；在 输送机由静止开始启动，曲柄 的初角加速度 。若启动时木箱与货架间没有相对滑动，试确定木箱与货架间静摩擦因数的最小值。 * 第三节 质点运动微分方程 解：该问题属于第一类问题。 1、研究木箱，视为质点。进行运动分析 在启动瞬时，点A的加速度: 故该瞬时木箱加速度的大小 * 第三节 质点运动微分方程 解：2、对木箱进行受力分析 将 向直角坐标投影得： 又由于： * 第三节 质点运动微分方程 例题：如图所示，从某处抛射一质量为m的物体，已知初速度为v0，抛射角即初速度对水平线的夹角为α, 若不考虑空气阻力的影响，试求物体的运动方程和轨迹方程。 * 1、研究物体，视为质点。受重力作用如图所示， 解：本题属于动力学第二类问题，即已知力求运动。 第三节 质点运动微分方程 运动初始条件: * 积分，得到: 解： 第三节 质点运动微分方程 2、建立直角坐标形式的运动微分方程 * 根据初始条件，可得: 运动方程: 轨迹方程: 第三节 质点运动微分方程 解： 2、建立直角坐标形式的运动微分方程 * 例题：曲柄OA以匀角速度 转动， ， 。令 ，当 时，以O为坐标原点建立图示直角坐标系，滑块B的运动方程可近似表达为 若滑块B的质量为m，