FRABA绝对式编码器设置说明.doc

Fraba CANopen绝对式编码器设置说明 Fraba公司编码器出场波特率设置为20K，节点号设置为16＃20，我公司检测后波特率设置为250K，节点号设置为1。 对于Fraba绝对式编码器的设置通过PcanView软件设置 CANopen数据格式说明: COB-ID组成说明: 可以使用的Function Code: 命令字节说明: 对于所有的过程数据都是低字节在前，高字节在后 下面涉及到的CAN总线数据个格式统一是DI,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是16进制的格式，假设编码器的节点号是NN。 发送：000，2，01，00 启动所有节点 发送：000，2，01，NN 启动NN号节点 发送：000，2，80，NN 设置NN号编码器为Pre-Operational状态 发送：000，2，81，NN 复位NN号编码器 一、修改操作参数，Index＝2100，Subindex＝00 设置数值在正时针旋转方向时是增大还是减小 设置最小值限位开关是打开还是关闭 设置最大值限位开关是打开还是关闭 写2100，00值：7 发送：600＋NN,8,22,00,21,00,07,00,00,00 返回：580＋NN,8,60,00,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 读2100，00值： 发送：600＋NN,8,40,00,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,4F,00,21,00,07,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 二、设置单圈分辨率，index=2101,subindex=00(一般不需要改变该项设置) 写2101，00值：1000 发送：600＋NN,8,22,01,21,00,00,10,00,00 返回：580＋NN,8,60,01,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 读2101，00值： 发送：600＋NN,8,40,01,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,01,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 三、设定总分辨率：index＝2102，subindex＝00 如果总分辨率是24位，需要将总分辨率设置为1000000 写2102，00值：1000000 发送：600＋NN,8,22,02,21,00,00,00,00,01 返回：580＋NN,8,60,02,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 读2102，00值： 发送：600＋NN,8,40,02,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,02,21,00,00,00,00,01 如果返回不是以上格式表示发送错误。 四、设定当前值，index＝2103，subindex＝00 写2103，00值将当前编码器的值设置为0） 发送：600＋NN,8,22,03,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,60,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 读2103，00值： 发送：600＋NN,8,40,03,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 五、最大、最小限位开关 1、设定最小值限位开关，index＝2104，subindex＝00 写2104，00值：1000 发送：600＋NN,8,22,04,21,00,00,01,00,00 返回：580＋NN,8,60,04,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 读2104，00值： 发送：600＋NN,8,40,04,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,04,21,00,00,01,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 2、设定最大值限位开关，index＝2105，subindex＝00 写2105，00值：5000 发送：600＋NN,8,22,05,21,00,00,05,00,00 返回：580＋NN,8,60,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 读2105，00值： 发送：600＋NN,8,40,05,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,05,21,00,00,05,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 六、修改编码器节点号，index＝3000，subindex＝00 编码器