第十一课：课程名称轮式机器人控制设计.docVIP

课程名称：轮式机器人控制设计 课程编号：7066911 课程学分：1学分 课程学时：16周 适用专业：电气工程及其自动化 《轮式机器人控制设计》 Implementation of Robot Control 教学大纲 1．课程性质与任务 本课业学生在修业初期提供初步的控制实践操作机会。 课程旨在建立初步的控制系统概念，了解常用的传感器知识、学习编程软件使用调试技术、体验控制理论实现过程，为以后的专业课学习建立感性的认识基础。 2．课程教学基本内容及要求 （1）基本内容： 本课程通过，了解机器人概念、机器人系统组成与技术基础、机器人应用场景与功能需求，掌握轮式机器人技术特点、构成要素与工作原理，感性认识控制系统工作过程【12-1】。 课程设计围绕“走出迷宫”开放式任务展开，学生自行学习掌握轮式机器人运行与控制原理，设计并实现轮式机器人的控制方案【2-1】【3-1】【3-2】，通过必要的组装【5-1】、编程调试【1-3】以完成任务。并完成演示、答辩以及报告撰写等工作【10-1】。 （2）基本要求： 了解机器人概念，学习轮式机器人组成和工作原理，掌握轮式机器人运动控制技术，正确组装轮式机器人系统【5-1】。 针对围绕“走出迷宫”开放式任务，组成2-3人小组【9-1】，选择必要传感器并设计控制方案【2-1】【3-1】【3-2】。 学习BS2编程开发环境，编写轮式机器人障碍检测与运动控制程序【1-3】并完成调试【4-1】【4-2】【4-3】。 以组为单位演示设计成果（计时、计精度）并同时讲述设计思路、接受质疑，并最终完成设计报告与总结【10-1】。 本课程与其它相关课程的联系与分工 本门课无先修课，控制类各课程均为本课程的后续课程。 4．实践性教学内容的安排与要求 5．课程各篇章（节）学时分配 本综合1周，大致安排如下： 教学内容 总计 ，发任务书与资料，进行分组【9-1】。 0.5天 0.5天 学习掌握轮式机器人运行与控制原理，设计并实现轮式机器人的控制方案【2-1】【3-1】【3-2】，组装轮式机器人系统。 1天 1天 学习BS2编程开发环境，编写轮式机器人障碍检测与运动控制程序【1-3】并完成调试【4-1】【4-2】。 2天 2天 轮式机器人系统避障效果进行实验验证与改进【4-1】【4-2】【4-3】 1天 1天 进行设计成果演示、质疑与答辩并上交报告【10-1】 0.5天 0.5天 合计 0.5天 6．本课程在课外练习方面的要求 实践部分在相关实验室开放时间内分散进行。 7．本课程在使用现代化教学手段方面的要求 本课程讲授部分全部采用多媒体教学。 8．教材及教学参考书 教材：轮式机器人控制设计实验指导书， 自编 参考书：罗志增，蒋静坪编，《机器人感觉与多信息融合》，机械工业出版社，2002 本课程的考核方法及成绩评定标准 学生需在规定期限内完成基本实验要求，通过演示质疑答辩并上交报告。评分标准为百分制，由考勤30%、方案设计10%、演示30%、答辩20%、报告10% 组成。 表1 考核点对毕业要求的支撑 一级指标 二级指标 考核点1 考核点 2 考核点 3 考核点 4 考核点5 考核点6 考核点7 考核点 8 考核点 9 1 1-3 √ √ 2 2-1 √ √ √ √ 3 3-1 √ √ 3-2 √ √ 4 4-1 √ 4-2 √ 4-3 √ 5 5-1 √ √ √ 9 9-1 √ √ √ √ √ 10 10-1 √ √ 12 12-1 √ √ 表1中 考核点1：学习掌握轮式机器人概念、运行原理与控制技术； 考核点2：分组正确组装轮式机器人系统； 考核点3：设计轮式机器人控制方案； 考核点4：选择必要传感器并完成安装调试； 考核点5：编写机器人避障等程序并完成调试； 考核点6：演示机器人走出迷宫，并阐述设计思路，接受质疑； 考核点7：编写设计报告； 考核点8：团队合作能力； 考核点9：自主学习能力。 其它问题的说明 开课单位：电气与控制工程学院电气工程系 大纲撰写人：宋 浩 大纲审阅人：周京华 系负责人：周京华 学院负责人：徐继宁 修订日期 ：2017年4月