2第二章节 5典型输入信号.ppt

* 第二章 控制系统的数学模型 两个问题： 1、怎样建立控制系统的数学模型？ 2、详细介绍了几种数学模型。 时域： 微分方程 复域： 传递函数 方框图 信号流图 分析方法： 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 时域分析法： 一种直接在时间域中对系统进行分析的方法。 特点： 1、具有直观、准确的优点。 2、提供系统时间响应的全部信息。 主要内容： 第一节 典型输入信号 第二节 线性定常系统的时域性能指标 第三节 一阶、二阶系统的暂态响应 第四节 线性系统的稳定性 一、典型输入信号 所谓典型输入信号，是指根据系统 常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 定义： 种类： 阶跃函数 斜坡函数（等速度函数） 抛物线函数 脉冲函数 正弦函数 1、阶跃函数 A t r(t) 0 r (t) = 0 A t 0 t 0 A=1时，称为单位阶跃函数。 R(s)=1/s 记为:1(t) 2、斜坡函数（等速度函数） r(t) = 0 At t 0 t 0 r(t) t 0 A=1时，r(t)为单位斜坡函数。 3、抛物线函数（加速度函数） r(t) = 0 At2 t 0 t 0 r(t) 0 t A=1/2时，r(t)为单位抛物线函数。 t r(t) r(t) = 0 t0,tε A/ε 0tε ∞ 0tε 0 t0,tε δ(t) = limr(t)= ε→0 当A=1时 4、脉冲函数 t r(t) A/ε ε 0 单位脉冲函数 5、正弦函数 R(s) = Aω s2+ω2 r(t)=Asinωt t r(t) 0 名 称 时域表达式 频域表达式 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 1(t), t, 1 表 典型输入信号 如何选择典型输入信号？ 取决于系统常见的工作状态。 在所有可能的输入信号中，选取最不利的信号。 室温调节系统和水位调节系统或工作状态突然改变或突然受到恒定输入作用的控制系统。 跟踪通信卫星的天线控制系统以及输入信号随时间逐渐变化的控制系统 宇宙飞船控制系统 例如： 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 例如： 输入量为冲击量时 脉冲函数 系统的输入作用具有周期性变化时 正弦函数 二 线性定常系统的时域响应 线性常微分方程 方程的解 对应齐次微分方程的通解。 方程的任一特解，与微分方程及输入作用有关。 线性常微分方程解的结构形式： 解＝齐次方程的通解＋非齐次方程的任一特解 网络的响应＝暂态响应 ＋ 稳态响应 (暂态分量) (稳态分量) 动态过程： 也称过渡过程。指系统在典型输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 （一）动态过程与稳态过程 衰减 发散 等幅振荡 √ 衰减 √ 动态过程除提供系统稳定性的信息外，还可以提供响应速度及阻尼情况等信息。 动态性能 稳态过程 指系统在典型输入信号的作用下，当t→∞时，系统输出量的表现方式。 稳态过程又称稳态响应，表征系统输出量复现输入量的程度，提供系统稳态误差的信息。 稳态性能 （二）、动态性能与稳态性能 动态性能： 通常在阶跃函数作用下，测定或计算系统的动态性能。 思考：为什么选用阶跃函数？ *