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* 第二章 控制系统的数学模型 两个问题： 1、怎样建立控制系统的数学模型？ 2、详细介绍了几种数学模型。 时域： 微分方程 复域： 传递函数 方框图 信号流图 分析方法： 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 时域分析法： 一种直接在时间域中对系统进行分析的方法。 特点： 1、具有直观、准确的优点。 2、提供系统时间响应的全部信息。 主要内容： 第一节 典型输入信号 第二节 线性定常系统的时域性能指标 第三节 一阶、二阶系统的暂态响应 第四节 线性系统的稳定性 一、典型输入信号 所谓典型输入信号，是指根据系统 常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 定义： 种类： 阶跃函数 斜坡函数（等速度函数） 抛物线函数 脉冲函数 正弦函数 1、阶跃函数 A t r(t) 0 r (t) = 0 A t 0 t 0 A=1时，称为单位阶跃函数。 R(s)=1/s 记为:1(t) 2、斜坡函数（等速度函数） r(t) = 0 At t 0 t 0 r(t) t 0 A=1时，r(t)为单位斜坡函数。 3、抛物线函数（加速度函数） r(t) = 0 At2 t 0 t 0 r(t) 0 t A=1/2时，r(t)为单位抛物线函数。 t r(t) r(t) = 0 t0,tε A/ε 0tε ∞ 0tε