线性系统理论-郑大钟(6-反馈系统地时间域综合.ppt

第6章 线性反馈系统的时间域综合 6．1 引言 6．2 状态反馈和输出反馈 6．3 状态反馈极点配置：单输入情形 6．4 状态反馈极点配置：多输入情形 6.5 输出反馈极点配置 6.6状态反馈镇定 6.7状态反馈动态解耦 6.8状态反馈静态解耦 6.9 跟踪控制和扰动抑制 6.10 线性二次型最优控制：有限时间情形 综上，有限调节时间LQ问题的综合步骤是： (1) 由A，B，P(tf)=S，Q，R代入Riccati非线性矩阵微分方程，解出增益矩阵P(t)； (2) 构造状态反馈 6.11线性二次型最优控制：无限时间情形 问题提法：线性系统 性能指标 无限调节时间调节器可以看作是终端指标为０，终端时间趋于无穷，受控系统是定常可控的有限调节时间调节器问题。 Kalman指出，此时矩阵微分方程的解P(t)，当tf ?? 时，P(t)的极限存在且唯一，即 常阵P 即为无限调节时间调节器的增益矩阵。 求解Ｐ的问题变为求解Riccati代数矩阵方程 的正定解。P正定（比较有限调节时间时P(t)半正定） 一旦求得P,即可得到 闭环系统为 仍保持为定常系统。 对P的要求：最优系统必须是稳定的，即 的所有特征值均具负实部。 可以证明：以上方法构成的最优闭环系统必是大范围渐近稳定的。 证明： 选取Lyapunov函数 如果Q正定放宽为Q半正定，则 ，只要{A,H}能观，则仍能保证闭环系统渐近稳定。 例：已知系统的状态方程 ，求最优控制 u*(·) ，使 取极值。 5.8状态重构问题和状态观测器 一. 状态重构问题 系统的实际状态不可得。 重构状态：构造一系统，利用原系统可直接量测的变量u和y作输入，产生输出 ,使 该人为构造的系统称为观测器。 状态观测器：全维，降维 函数观测器：重构状态的函数，如 二. 全维状态观测器 观测器的维数和受控系统的维数相同。 对象： 方法I：（本科已学过）要求{A，C}能观测。 构造和原系统相同的系统，在初值 时，通过 之差调整，使 方法II：受控系统能控，能观 全维状态观测器可取为 在F，G，H，T满足一定条件时，可作为原系统的观测器。 结论1： 任意，上述系统是{A,B,C}的全维状态观测器的充要条件是： 证明： 充分性： 满足(1)(2)(3),则 z(t)是Tx的估计， 必要性：见课本的说明。 实际设计中，F，G可选，由(1)求出T要非奇异。H可由(2)算出。 关键是要能从TA-FT=GC求出非奇异的T。 结论2：设A和F无公共特征值 则条件(1) TA-FT=GC存在非奇异解T的充分必要条件是{A,C}能观，{F,G}可控。 （SISO时也是充分条件） 证明略。 算法： 三.降维状态观测器 线性定常系统 y中已包含x的信息，y可量测出，故可构造维数低于状态维数的观测器，即降维观测器。最小维数为(n-q). 方法I： 思路：利用相似变换，先从y和u中提取出已知x的信息， 再对剩下的状态变量构造全维状态观测器。 已知条件：{A,B,C},rankC=q,{A,C}能观 step1:构造 step2:作线性非奇异变换， 则上式写成 Step4:对以上系统构造全维状态观测器（第一种全维观测器的构造方法） 5.9引入观测器的状态反馈控制系统的特性 闭环系统的维数提高了 分离原理：观测器和反馈控制器可分别设计，互不影响 系统的传递函数不变：观