matlab第5章节.ppt

图5.22 输出结果 不改变快速性的条件下提高相对稳定性 5.3.4.2 比例微分控制 在基本系统的基础上，在前向通道中增加微分控制。 比例微分控制能实现在不改变ωn的条件下提高系统阻尼比ξ的效果，作用类似输出微分反馈控制。 但与输出微分反馈控制不同的是，在闭环传递函数中增加了一个零点 ，分析表明，它的存在将使系统的上升加快，但σp %会有所增加，其趋势随τ的加大而加大。 【例5.9】 解：MATLAB程序代码 tou=[0,0.2,0.4] %3个不同的微分时间常数 t=linspace(0,8,80)’ %将t在0到8之间均等分成80份 num=4; den=[1,2,4]; %开环传递函数的分子、分母表达式 for j=1:3 sys=tf(conv(num,[tou(j),1]),den) %建立系统传递函数 y(:,j)=step(sys,t) ; %求取单位阶跃响应 end plot(t,y(:,1:3)); %在同一图上绘制单位阶跃响应曲线 grid %添加栅格 title(‘比例微分控制，不同微分时间下的单位阶跃响应’) %添加图标题 %放置tou取不同值的文字注释 gtext(‘tou=0’); gtext(‘tou=0.2’);gtext(‘tou=0.4’); 图5.24 输出结果 随着微分时间常数τ的增大， 系统的上升加快， σp %也随之增大。 5.5 综合实例及MATLAB/Simulink应用 【例5.19】 (1) 同时显示 取不同值时系统的单位阶跃响应 代码如下： t=linspace(0,20,200)’; %设置仿真时间 omega=1; %无阻尼固有频率 omega2=omega^2; %无阻尼固有频率的平方 zuni=[0,0.1,0.2,0.5,1,2,3,5]; %设置阻尼系数向量 num=omega2; %二阶系统传递函数的分子多项式系数 for k=1:8 %循环8次， %分别计算在8种不同阻尼系数下系统的阶跃响应 den=[1 2*zuni(k)*omega omega2]; %二阶系统传递函数的分母多项式系数 sys=tf(num,den); %二阶系统的传递函数 y(:,k)=step(sys,t); %计算在当前阻尼系数下二阶系统的阶跃响应值 end figure(1); %开启新的图形显示窗口 plot(t,y(:,1:8)); %在一幅图像上依次绘制出上述8条阶跃响应曲线 grid; %显示网格线 gtext(‘zuni=0’);gtext(‘zuni=0.1’);gtext(‘zuni=0.2’); gtext(‘zuni=0.5’);gtext(‘zuni=1’);gtext(‘zuni=2’); gtext(‘zuni=3’);gtext(‘zuni=5’); %为曲线添加标注 图5.49 固定无阻尼固有频率， 阻尼比变化时系统的阶跃响应曲线 (2)在一幅图上绘制 从0.1变化到1时系统的单位阶跃响应曲线。 代码如下： t=linspace(0,20,200)’; %仿真时间 zuni=0.55; %阻尼系数 omega=[0.1,0.2,0.4,0.7,1]; %无阻尼固有频率向量 omega2=omega.^2; %无阻尼固有频率的平方 for k=1:5 %循环5次，