含闭环的柔性多体系统约束冗余问题的分析研究.pdfVIP

含闭环的柔性多体系统约束冗余问题研究 摘要 本文把闭环系统分为两种：l、第一类闭环系统，即两个物体之间均用一个铰 连接的闭环系统2、第二类闭环系统，即两个物体之间出现多于一个铰连接的闭 环系统。本文以第二类闭环系统为研究对象，对系统的约束冗余问题进行了深入 的探讨。 f对于含闭环的柔性多体系统，现在一般采用切断其中的～个连接铰而形成相 应的派生树系统。在这一方面，许多学者做了大量的研究工作，其中有代表性就 是单向组集递推建模方法。应该说，经过多年的研究证明该方法在处理第～类闭 环系统是相当有效的，相应的通用动力学仿真软件CAD／wB已经广泛应用到工程计 算中。由于在单向组集递推建模理论中，讨论的闭环系统均为第一类闭环系统， 而实际在处理第二类闭环系统的动力学仿真时，发现无法采用单向组集递推理论 中切断铰的方法来处理第二类闭环系统的约束冗余问题。在实际的工程中，出现 了大量的第二类闭环系统，因此研究第二类闭环系统的约束冗余问题，已经变得 越来越重要了：1 ， 本文正是基于以上的出发点，对第二类闭环系统的切断铰约束方程Jacobi矩 阵展开了深入研究，找NT无法采用单向组集递推理论中切断铰的方法来处理第 二类闭环系统的问题所在。在文章中引入一种新的约束：对接界面约束，并讨论 了对接界面上代表单元的最优取值与模态数之间的关系，从而为工程计算提供了 取值依据。最后在引入对接界面约束的基础上，用现在流行的子结构方法对原来 柔性多体闭环系统进行模型变换，把第二类闭环系统变换为第一类闭环系统，从 而可以用单向组集递推建模理论来实现这类闭环系统的动力学仿真计算，同时对 CADAMB的约束库进行了完善，添加了固结铰约束，并编制了相应的分割子结构程 序模块DIV__MODE嵌入原来CADAMB模型定义模块，使之功能更为完善。 f最后利用完善后的CADA船对两个具体的闭环系统模型进行动力学仿真，通过 仿真结果的分析，验证了本文所提出方法的正确性，同时也说明了同以前使用的 方法相比较，本文所提出的子结构模要§更符合实际工程情况，从而为今后工程计 算提供了一种新的建立计算模型方法。1 ／ 厂 关键词：柔性多体系统，闭环系统，冗余约束，数值仿真，肇向组集递推。 土堡銮塑丕兰婴羔兰垡堡墨——————————————一一 OF PROBLEM CONSTRAINT REDUNDANT ON STUDY SYSTEM MUI．TI．BODY FLEXIBLE LooP CLOSE WITH ABSTRACT with aredefined In kindsofflexible close this multi—bodysystems loop thesis，two of whichthereis a the sortclose Oneiscalledfirst