史彭第6章节刚体动力学.ppt

例 质量为 m1 、m2 的两物体用细绳连接起来，放在固定　　　 　　的光滑斜面上，细绳跨过半径为 R ，转动惯量为 J 的 　　定滑轮。斜面的倾角为 a 。 解 求 物体 m1 从静止开始下落 h 高度时的速度 受力分析，列方程 h m1 m2g R J a m2 a m1g T1 T1 T2 T2 N m1 （1） m2 （2） 滑轮 （3） （4） 常数 由 一. 质点动量矩 (角动量)定理和动量矩守恒定律 1. 质点的动量矩(对O点) 其大小 特例：质点作圆周运动 §6.3 动量矩和动量矩守恒定律 O ? S 惯性参照系 (质点动量矩定理的积分形式) (质点动量矩定理的微分形式) 质点所受合力矩的冲量矩等于质点的动量矩的增量 2. 质点的动量矩定理 说明 (1) 冲量矩是质点动量矩变化的原因 (2) 质点动量矩的变化是力矩对时间的积累结果 3. 质点动量矩守恒定律 当合外力矩为零时 动量矩守恒定律 类比 时 (2) 通常对有心力： 例如 由动量矩守恒定律可导出行星运动的开普勒第二定律 (1) 动量矩守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，且在高速低速范围均适用 讨论 m ? 行星对太阳的位矢在相等的时间内扫过相等的面积 过O点,M=0,动量矩守恒 ＊二.质点系的动量矩定理和动量矩守恒定律 质点系的内力矩不能改变质点系的动量矩 三. 刚体定轴转动的动量矩定理和动量矩守恒定律 1. 刚体定轴转动的动量矩 刚体上任一质点对 Z 轴的动量矩都具有相同的方向 ? O (所有质元的动量矩之和) 2. 刚体定轴转动的动量矩定理 由转动定律 （动量矩定理积分形式） 定轴转动刚体所受合外力矩的冲量矩等于其动量矩的增量 (1) 变形体绕某轴转动时，若其上各点(质元)转动的角速度相同，则变形体对该轴的动量矩 说明 3. 刚体定轴转动的动量矩守恒定律 对定轴转动刚体 动量矩定理微分形式 当变形体所受合外力矩为零时，变形体的动量矩也守恒 如：花样滑冰 跳水 芭蕾舞等 物理系：史彭 大学物理：刚体动力学 第6章 刚体动力学 猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，为什么会这样呢？ 上堂课主要内容 质点系动量守恒定律 质点系的总动量 质心运动定理 刚体的平动可归结为质点运动 匀变速直线运动 匀变速转动 特点：加速度为常值 特点：角加速度为常值 §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向 ? ? ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? (1) 力对点的力矩 O . (2) 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则确定 (3)力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴 的力矩 讨论 h A ? x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x dx T T 例如 T T 在定轴转动中，力矩可用代数值进行计算 ? 求 摩擦力对y轴的力矩 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，? 与 M 成正比，而与J 成反比 (3) 与牛顿定律比较： 讨论 在国际单位中 k = 1 ? O 理论推证 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J ? 三. 转动惯量 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 计算转动惯量的三个要素:(1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 (1) J 与刚体的总质量有关 例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx M ? (2) J 与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R O L x dx M z L O x dx M 四. 平行轴定理 z L C M z z (3) J 与转轴的位置有关 :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心的轴 :两轴间垂直距离 例 均匀细棒的转动惯量 M L 计算转动惯量的方法 （1）定质量密度 设质量密度均匀 一维质量线密度 二维质量面密度 三维质量体密度 （2）取质量元