华科王敏老师自控教案第四章节.ppt

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的规则 4.3 广义根轨迹 4.4 线性系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的概念 4.1.1 根轨迹图 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。 4.1.2 开环零、极点与闭环零、极点之间的关系 系统的开环传递函数为 为系统的开环增益， 为开环系统的根轨迹增益； m=f+l 为开环系统的零点数， 为开环系统的极点数。 4.1.3 根轨迹增益 与开环系统增益K的关系 由第三章，系统的开环增益（或开环放大倍数）为 （4-2） 式中 是开环传递函数中含积分环节的个数，由它来确定该系统是零型系统（ ）,Ⅰ型系统（ ）或Ⅱ型系统（ ）等。 将（4-1）代入（4-2）可得 4.2 绘制根轨迹的规则 4.2.1 绘制根轨迹的依据 系统的特征方程为 根轨迹方程是一个向量方程，用模和相角的形式表示 由此可得到满足系统特征方程的幅值条件和相值条件为 幅值条件： 相角条件： 设系统的开环传递函数为 满足幅值条件的表达式为 或 满足相角条件的表达式为 4.2.2 绘制根轨迹的基本规则 通常，我们把以开环根轨迹增益 为可变参数绘制的根轨迹叫做普通根轨迹（或一般根轨迹）。绘制普通根轨迹的基本规则主要有7条： 根轨迹的起点与终点； 根轨迹的分支数； 实轴上的根轨迹； 根轨迹的渐近线； 根轨迹在实轴上的分离点； 根轨迹的起始角和终止角； 根轨迹与虚轴的交点。 规则1 根轨迹的起点和终点 幅值条件可写成 当 ，必须有 此时，系统的闭环极点与开环极点相同(重合)，我们把开环极点称为根轨迹的起点，它对应于开环根轨迹增益 。 当 时，必须有 ，此时，系统的闭环极点与开环零点相同(重合)，我们把开环零点称为根轨迹的终点，它对应于开环根轨迹增益 。 分三种情况讨沦。 1．当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．当mn时，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n-m条根轨迹终止于无穷远点(称为无限零点),如例4-1。 3．当mn时，即开环