单闭环无静差直流调速系统的时域分析.docVIP

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目： 单闭环无静差直流调速系统的时域分析 专 业： 自动化 班 级： 学生姓名: 学 号: 指导教师： 2013年 3 月 24 日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 学生姓名 学号 课程名称 自动控制理论 设计题目 单闭环无静差直流调速系统的时域分析 设计目的、主要内容  摘 要 单闭环无静差直流调速系统是把转速作为系统的被调节量，通过对给定电压的控制来实现对电动机转速控制的调速系统。它能够检测误差，纠正误差，有效地解决调速范围与静差率的矛盾，抑制消除扰动造成的影响，并且采用了比例积分调节器，从而实现了无静差调速。由于其优良的调速性能，在工农业生产中获得了广泛的应用，为工业生产，交通运输，楼宇、办公、家庭自动化提供了现代化的高新技术，提高了生产效率和人们的生活质量，使人类社会生产、生活发生了巨大的变化。 本次课程设计以单闭环无静差直流调速系统为例，研究控制系统的性能，并对单闭环无静差直流调速系统进行时域分析。 关键词：单闭环无静差直流调速系统 时域分析 超调量 调节时 目 录 1单闭环无静差直流调速系统简介 1 1.1 系统原理 1 1.2 系统的整体设计 1 1.3电流截止负反馈简介 2 1.4各环节简介及传递函数 3 1.4.1比例积分放大器 3 1.4.2晶闸管整流器 4 1.4.3额定励磁下的直流电动机 5 2单闭环无静差直流调速系统的时域分析 7 2.1 系统动态结构图 7 2.2 动态性能分析 8 2.3稳态性能分析 10 3基于MATLAB的时域分析 10 4总结体会 14 参 考 文 献 14 1单闭环无静差直流调速系统简介 1.1 系统原理 为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。 在本设计中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“速度变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI(比例积分)调节。这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。 1.2 系统的整体设计 单闭环调速系统.3电流截止负反馈简介 直流电动机全电压起动时，如果没有采取专门的限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电动机换向不利，对于过载能力低的晶闸管等电力电子器件来说，更是不允许的。系统中必须设有自动限制电枢电流的环节。根据反馈控制的基本概念，要维持某个物理量基本不变，只要引入该物理的负反馈就可以了。所以，引入电流负反馈能够保持电流不变，使它不超过允许值。但是，电流负反馈的引入会使系统的静特性变得很软，不能满足一般调速系统的要求，电流负反馈的限流作用只应在起动和堵转时存在，在正常运行时必须去掉，使电流能自由地随着负载增减。这种当电流大到一定程度时才起作用的电流负反馈叫做电流截止负反馈。 比例积分（PI）调节器 PI调节器的传递函数为 ——PI调节器比例放大部分的放大系统； ——PI调节器的积分时间常数。 此传递函数也可以写成如下的形式 式中—PI调节器的超前时间常数。 在零初始状态和阶跃输入下，PI调节器输出电压的时间特性如下图所示 阶跃输入时PI调节器的输出特性 由上图可以看出比例积分的物理意义。在突加输入电压时，输出电压突跳到，以保证一定的快速控制作用。但是小于稳态性能指标所要求的比例放大系数的，因为快速性被压低了，换来稳定性的保证。 作为控制器，比例积分调节器兼顾了快