南理工 控制工程第三章课件.ppt

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 §3-1 引言 一、时域法的特点 直观、准确 二、时域法典型控制过程 §3-5 线性控制系统的稳定性 一、稳定性定义 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的 前提下进行。 定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 线性定常系统传递函数为： Ф(s) 二、线性系统稳定的充要条件 闭环特征方程的根必须位于S平面的左半平面 系统稳定 充要条件 三、劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) 对于n阶系统，令系统的闭环特征方程为： 闭环特征方程的各项系数为正 系统稳定 必要条件 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表: （=an） 劳斯稳定判据: b4 这样可求得n+1行系数 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式根在S平面上的具体分布，过程如下： ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 =an 已知一调速系统的特征方程式为: 例 ,试用劳斯判据判别系统的稳定性. 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 解：列劳斯表 0 2 劳斯判据特殊情况 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余 各项不为零或不全为零。 解决办法:用一个很小的正数 来代替为零的这项，完成劳斯表的排列。 若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就是在S右半平面上根的数目。如果第一列系数的符号没有变化(即都为正数)，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 判断系统的稳定性。 例 设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0；试用劳斯稳定判据 解：列出劳斯表 s4 1 1 2 s3 2 2 0 s2 ?(取代0) 2 s1 2-4/? s0 2 可见第一列元素的符号改变两次，故系统是不稳定的且在S右半平面上有两个极点。 劳斯表中出现全零行 则表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭复根。此时，可利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。这些根可通过求解这个辅助方程式得到。 列劳斯表 由上表可知，第一列的系数均为正值，表明该方程在S右半平面上没有特征根。令F(s)=2s4+12s2+16=0，可求得两对大小相等、符号相反的根 ，显然这个系统处于临界稳定状态。 例如，一个控制系统的特征方程为： F’(s)=8s3+24s F(s)=2s4+12s2+16 0 16 16 20 12 8 2 2 3 4 5 6 = + + + + + + S S S S S S 3 劳斯判据的应用 若希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离a。则设 ，并代入原方程式中，得到以 去判别 坐标系下的稳定性。 s 1 s a - 0 为变量的特征方程式，然后用劳斯判据 为变量的特征方程式，然后用劳斯判据 为变量的特征方程式，然后用劳斯判据 用劳斯判据检验下列特征方程 是否有根在垂线 的右方。 例 令 代入特征方程 ： 列劳斯表 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线 的右方。 五 线性系统的稳态误差 由图所示，误差定义： e(t)=r(t)-b(t) 稳态误差用于衡量系统的控制精度。 稳态误差: