液压传动系统的设计计算方程和系数的选择1.ppt

第七章 方程和系数的选择 第六章为功率流模型的求解，主要通过计算软件 7.1. 引言 在能够进行仿真以前，对键合图中的每一个S、R、C、I、TF、GY都必须予以确 定。此外，当全部方程均已选定并已写出时，还要对方程中各种系数的取值作出选择。对 于一个其组成元件都已预先确定的具体系统，动态模型仿真所需要的许多系数，可以从设 计说明书或元件产品数据中获得。但，通常总有少量系数的取值是不容易确定的。 本章汇集了与本书有关的各物理关系式，当把握不定或需要选择时，则进行一些讨 论。同时也将讨论那些不够明确的系数值的选择问题。 第七章 方程和系数的选择 7.2. 柔度 7.2.1引言 没有一种流体是绝对不可压缩的。也没有一种机械连接是完全刚性的。两者都具有如同弹簧那样的弹性。在液压控制系统中，油的柔度是影响系统动态响应的极其重要的参数。而在系统的各种机械元件中，机械柔度则依据其呈现的程度也可对系统的响应 有不同的影响。在压力作用下，液压管道(尤其是软管)会产生径向膨胀，机械轴会产生扭转变形，液压缸活塞杆会被压缩或拉长，杆件则会产生绕曲，等等。由于油的柔度对系统 特性产生显著的影响，所以将对其作较详细的讨论。 第七章 方程和系数的选择 7.2.2液压油的柔度 油液的柔度 对液压控制系统的动作和动态特性是关键性的特性参数。如在大部分液压控制系统中当具有很大的阻抗时，油液就将产生极高的瞬时压力峰值。这将使容纳油液的机械元件(泵的管道、滤油器、阀、执行器)承受过大的负载。因为，即便是动作最快的溢流阀也需要一段响应时间。而在另一方面，可压缩性大(即大柔度)的流体很明显与快速响应是不相容的，因为这样会失去控制与负载之间快速响应所需的刚性连接。如一个气动伺服系统，就不可能达到液压伺服系统那样的刚度和快速响应。 第七章 方程和系数的选择 7.2.2液压油的柔度 下图是表示一个具有负载的液压系统，当给控制阀一个控制指令时，在液压缸中产生的压力变化。 由此可见，一个液压系统的工作液体的体积弹性模量实际值是很重要的。它不应过高以至产生过高的压力冲击，也不应过低以致不能对负载进行刚性直接控制。对于轻质矿物 油，其静态体积弹性模量值取为1750MPa左右似乎是较为适合的。 第七章 方程和系数的选择 7.2.2液压油的柔度 液体的柔性可以用体积弹性模量来描述，其定义： 第七章 方程和系数的选择 7.2.2液压油的柔度 上图表示了一种典型的情况：在正打开的控制阀前，压力为P1的流量Q1，流进液压缸时变成压力为P2的Q2。若忽略泄漏损失，则瞬时流量Q2将比Q1减少一个流量Qc，Qc是进来的流量被压缩的部分。也就是说，Q2＝O1-Qc描述了控制阀启动而引起的动态液流情况。在稳态时，Q1＝Q2，因为稳态压力差很小，在流体单位体积上的上述影响就可忽略不计。 第七章 方程和系数的选择 7.2.2液压油的柔度 上述弹性模量方程可表示成： 第七章 方程和系数的选择 7.2.2液压油的柔度 上式表明： 当油液进入液压缸推动活塞时，受 压缩油液的体积将发生变化，体积可表达成下式：  当有油液流入或流经某容积，并且认为这会使压力变化从而会对系统响应产生显著影响时，就必须考虑油液的柔度。这类情况通常出现在液流所通过的元件具有较大液 容的场合，诸如，液压泵向管道输送液流，液流进入并通过滤油器，液流通过管道，液流进入执行器，以及液流从执行器出来通过管道和可能有的滤油器等。在系统的动态分折中，是否需要考虑其液容的影响，很大程度上需要经验来判断。 第七章 方程和系数的选择 7.2.3体积弹性模量的数值 典型的矿物油在静止状态下的体积弹性模量大约为1750Mpa 在工作的液压系统中体积弹性模量可能会局部的降低10% 7.2.4机械柔度 液压控制系统包括许多机械元件，它们都具有呈弹性形式的柔度，如：驱动装置和泵之间的传动轴在扭矩作用下产生扭转变形；液压管道(尤其是软管)在压力作用下会膨胀； 一个承载的液压缸的活塞杆是处于压缩或拉伸状态下，它也会受到 一些纵向压弯作用。大多数液压系统中，其机械元件都具有足够的刚性。但如果需要考虑的话，可以通过0结点的C元实现 第七章 方程和系数的选择 7.2.4