课程设计方案之智能小车循迹壁障系统.docVIP

目录 课程设计目的…………………………………………………………………… 课程设计目的题目和要求……………………………………………………… 设计内容………………………………………………………………………… 3.1总体设计…………………………………………………………………… 3.2硬件电路设计……………………………………………………………… 3.2.1主控制模块………………………………………………………… 3.2.2电机驱动模块……………………………………………………… 3.2.3寻迹模块…………………………………………………………… 3.2.4金属检测模块……………………………………………………… 3.2.5寻光避障模块……………………………………………………… 3.2.6测距和显示模块…………………………………………………… 3.2.7电源模块…………………………………………………………… 3.3软件设计………………………………………………………………… 3.3.1寻迹算法…………………………………………………………… 3.3.2寻光避障算法……………………………………………………… 3.3.3串口通信…………………………………………………………… 4.设计总结………………………………………………………………………… 参考书目…………………………………………………………………………… 附录………………………………………………………………………………… 1.课程设计目的 微机控制技术是专业的课程，是一门实践性很强的课程。课程设计是加强学生实践能力的一个强有力手段微机控制系统掌握微机控制系统的单片机的硬件接口方法（包括A/D转换、显示技术、键盘处理、报警等）以及软件设计方法。严格实施课程设计这一环节，对于学生基本硬/软件的设计素养的培养和综合运用知识的能力是一次很好的训练，将起到显著的促进作用通过本设计，使学生综合运用《微型计算机技术》、《汇编语言程序设计》以及电子技术等课程的内容，为以后从事计算机检测与控制工作奠定一定的基础。 主要掌握可编程器件的使用。 学会用汇编语言编写一个较完整的实用程序。 掌握微型计算机技术应用开发的全过程：分析需求、设计原理图、选用元器件、编程、调试、撰写报告等步骤。 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1-3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 （2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。 （3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 （4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。 2、发挥部分 （1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。 （2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。 （3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 （4）其它。 3.设计内容 3.1总体设计 1.电机驱动方案的选择与论证 方案一：使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显，继电器响应慢而且机械结构容易坏。 方案二：使用三极管或者达林顿管，结合单片机输出PWM信号实现调速的目的，此方案易于实施，但若控制电机转动方向较为困难。 方案三：使用PWM控制芯片来实现对电机的控制。 方案选择：采用方案三。该方案电路简单，性能稳定，可以轻松实现对电机方向的控制。 2.路面寻线模块 方案一：采用光敏传感器，根据白色背景和黑线反光程度的不同来判断传感器是否位于黑线上。 方案二：采用反射式红外传感器来进行探测。只要选择数量和探测距离合适的红外传感器，可以准确的判断出黑线的位置。 方案选择：采用方案二。方案一受环境光的影响太大，效果不佳。而红外光不易受到环境光的干扰。 3.金属检测模块 采用金属接近开关来检测铁片，当金属接近时，高频磁场在金属中产生了涡流，使得LC 谐振回路的震荡幅度下降到阈值电压，开关输出信号。 4.寻光模块 方案一：采用单一的光敏电阻，利用其在不同的光强下阻值不同，确定小车的转向，保证其朝着光源最强的角度前进，这样做电路实现简单，但是精度不易控制。 方案二：采用多个光敏电阻，在小车车头排列成为