水下滑翔机.doc

水下滑翔机　　　 　　水下滑翔机是一种新型的水下机器人。由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大（可达上千公里）的特点。虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。另外，水下滑翔机滑翔时由于无动力推进噪音极低，这个重要的特点使得其在军事上也有很大的应用价值。可以由潜艇远程投放，以完成特定的目的，并且不易被发现。然而，由于单纯使用浮力驱动方式，水下滑翔机在水下只能做锯齿形和螺旋回转轨迹航行，其航迹控制和定位精度低，航速慢，在风浪较大的海面可能会出现随波逐流的情况。 　 　　国内外发展状况 　 　　关于水下滑翔机，国外早在上世纪九十年代初就展开了这方面的研究工作，尤其是在美国，至今它们已经研制出了四种型号的水下滑翔机，分别是：SIO（Scripps Institution ofOceanography）研制的Spray Glider、华盛顿大学研制的Sea Glider以及Webb Research Corp研制的Slocum Electric Glider和Slocum Thermal Glider。 　 　　Spray Glider被设计用于深海域，最大下潜深度1500米。它采用细长的低阻力的流线型外壳，它把天线内置于飞翼中，以进一步减小阻力。 　　　 　　水下滑翔机Sea Glider的设计目标是能在能广阔的海洋中航行数千公里，持续时间可达6个月，最大下潜深度为1000米。Sea Glider的俯仰角度范围可以由10度到75度，它的 GPS星天线装在尾部一根1米多长的杆子上，在浮出水面时，不需要辅助的浮力装置，天线就能高出水面，成功地获得GPS定位和通讯。 　　 　　Slocum型水下滑翔机分为电能驱动型（battery）和温差能驱动型（thermal）两类，这两类水下滑翔机在外型设计、姿态控制、导航通讯等方面相同，只是在滑翔机的驱动能源上存在差别。前者运用的是一个注射器形的囊泵结构，工作在200米深度，后者工作在1500米深度。 　　　 　　电能驱动型Slocum长1.8米，它以大约0.5m/s的速度工作在200米深的海域。倾斜度通过移动电池包来控制，电池包同样设置在壳体的前段。Slocum有固定的翼，后掠式，以避免海草等的缠绕，展长1米，翼段为平板式。它还有一个垂直的尾舵。尾部装有GPS和通信天线。 　　 　　另外，日本和法国也都相继研制出了名为ALBAC和STERNE的水下滑翔机，可见水下滑翔机的发展在国外是非常迅速的。 　　 　　而在国内，关于水下滑翔机研究的起步较晚，目前共有三家科研单位对此进行研究，分别为中国科学院沈阳自动化研究所、天津大学机器人与汽车技术研究所和浙江大学。