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电气工程工具软件课程设计-MATLAB 学号：3100501044 班级：电气1002 姓名：王辉军 指导老师：乔薇 2014年1月16日  课程设计任务：构建一个含有PID控制器的系统，观察(比例系数)、(积分系数)、（微分系数）不同值时系统的变化。 其中，原始系统函数为： （Continuous模块库中的Zero-Pole模块）输入为阶跃函数 一．建立含有pid子系统的系统模型 （1）选用器件搭建电路 图1-1 图1-2 （2）构建PID控制器 图1-3 （3）上述结构图封装成PID控制器 ①创建子系统。选中上述结构图后再选择模型窗口菜单“Edit/Creat Subsystem” ②封装。选中上述子系统模块，再选择模型窗口菜单“Edit/Mask Subsystem” ③根据需要，在封装编辑器对话框中进行一些封装设置，包括设置封装文本、对话框、图标等。本次试验主要需进行以下几项设置： Icon（图标）项：“Drawing commands”编辑框中输入“disp(‘PID’)”，如下 左图示：Parameters(参数)项：创建Kp,Ki,Kd三个参数，如下右图示 图1-4 图1-5 （4）搭建单一回路系统结构框图如下图 图1-6 所需模块及设置：Sources模块库中Step模块；Sinks模块库中的Scope模块；Commonly UsedBlocks模块库中的Mux模块；Continuous模块库中的Zero-Pole模块。Step模块和Zero-Pole模块设置如下： 图1-7 图1-8 二．比较以下参数的结果：（把各个仿真波形图截图标注） 图2-1 如上图可更改Kp，Ki，Kd的值以实现以下要求： （1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4 图2-2 （2）Kp=6.7,Ki=2,Kd=2.5 图2-3 （3）Kp=4.2,Ki=1.8,Kd=1.7 图2-4 三．以Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4这组数据为基础，只改变其中的一个参数，而其他的两个参数不变的情况下，观测他的图像变化。 （1）只改变， 当=8.5时候系统输出曲线截图标注 图3-1 当=6.7时候系统输出曲线截图标注 图3-2 当=4.2时候系统输出曲线截图标注 图3-3 （2）只改变， 当=4.2时候系统输出曲线截图标注 图3-4 当=2时候系统输出曲线截图标注 图3-5 当=1.8时候系统输出曲线截图标注 图3-6 （3）只改变， 当=3.4时候系统输出曲线截图标注 图3-7 当=2.5时候系统输出曲线截图标注 图3-8 当=1.7时候系统输出曲线截图标注 图3-9 四．分析不同调节器下该系统的阶跃响应曲线：（波形截图，标注） （1）P调节 Kp=8 图4-1 （2）PI调节 Kp=5,Ki=2 图4-2 （3）PD调节 Kp=8.5,Kd=2.5 图4-3 （4）PID调节 Kp=7.5,Ki=5,Kd=3 图4-4 五．总结： 1、P控制规律控制及时但不能消除余差，I控制规律能消除余差但控制不及时且一般不单独使用，D控制规律控制很及时但存在余差且不能单独使用。 2、比例系数越小，过渡过程越平缓，稳态误差越大；反之，过渡过程振荡越激烈，稳态误差越小；若Kp过大，则可能导致发散振荡。 Ti越大，积分作用越弱，过渡过程越平缓，消除稳态误差越慢；反之，过渡过程振荡越激烈，消除稳态误差越快。 Td越大，微分作用越强，过渡过程趋于稳定，最大偏差越小；但Td过大，则会增加过渡过程的波动程度。 3、P和PID控制器校正后系统响应速度基本相同（调节时间ts近似相等），但是P控制器校正产生较大的稳态误差，而PI控制器却能消除余差，而且超调量较小。PID控制器校正后系统响应速度最快，但超调量最大。 六．个人心得与体会： 通过这次课程设计：首先，我加深了对电气工程工具软件实习的一些理论方面的知识，尤其是一些在课堂上似懂非懂的问题，或者理解比较抽象的问题，在经过课程设计之后，查阅书籍和大量相关资料，以及matlab仿真之后，对理论知识有一个更加全面的理解。例如我们在衡量一个系统性能优劣时候，要从两个方面来考察，一个是动态性能：超调量，调节时间，上升时间等等，一个是静态性能：稳态误差。而且要对系统进行校正时，也要从这两个方面来进行校正。其次，这次课程设计有许多地方要用到matlab软件，我掌握了matlab在控制方面上的许多应用，而且还加强了编程能力。同时在课