电工与电子技术第9章节 控制电机.ppt

电工课件 9.5 自动控制的基本概念 用某种装置代替人，按照人的意愿自动完 成一系列控制过程，称作自动控制。 从结构上看，自动控制系统分为开环控制 和闭环控制两类。 控制对象 控制 指令 输出 开环控制系统结构 简单，控制对象按照控 制指令工作，但不能根 据输出结果自动调节， 仅用于对控制精度要求 不高的场合。 控制对象 反馈环节 误差 输出 给定 反馈 ? 闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的 一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号 比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。 给定元件 放大元件 执行元件 控制对象 检测元件 被调量 控制指令 + Ug Ud Uf – 闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基 本环节如下图所示： 系统中各部分的作用如下： 　　给定元件——把控制指令变成给定值。它 与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值， 即可改变被调量。 　　检测元件——把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。 　　比较元件——把反馈信号Uf与给定信号Ug比较以获取误差信号Ud。 　　放大元件——当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。 　　执行元件——直接推动控制对象改变被调量。 　　控制对象——由执行元件推动的各种装置， 如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相 应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。 返回 退出 上一页 下一页 章目录 第9章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 测速发电机 9.3 自整角机（略） 9.4 步进电动机 9.5 自动控制的基本概念 第9章 控制电机 教学要求： 1. 了解交流伺服电动机的结构和工作原理; 2. 了解直流伺服电动机的结构和工作原理; 3. 了解交流测速发电机的结构和工作原理; 4. 了解步进电动机的结构和工作原理。 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。 各种控制电机有各自的控制任务： 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号 转换为角位移或线位移。 本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和 传递控制信号，能量的转换是次要的。 控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 伺服电机、测速电机、自整角机、步进电机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 伺服电动机可分为两类： 伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。 交流伺服电动机 直流伺服电动机 9.1 伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控 制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。 9.1.1 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90?的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 励磁绕组 + + + – – – 1 励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90?,从而产生所需的旋转磁场。 交流伺服电动机的接线图和相量图 (a）接线图 ?1 (b) 相量图 工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近于90o，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励 磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变 化，使电动机转子反转。 交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。 不同控制电压下的机械特性曲线 n=f(T), U1=常数 交流伺服电动机的机械特性如图所示。 在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的 下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时， 电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。 T U2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 O n 交流伺服电机的输出功率一