创新整理小帮手机器人设计方案说明书.docVIP

创新整理小帮手机器人 学院：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 1．多功能家居整理小助手功能简介 随着社会不断向前发展，科学技术日新月异，取得了人类前所未有的成就，人们的生活水平不断提高，生活节奏也不断加快。在人们的观念中，对生活质量的要求也越来越高。人们在忙碌的工作下，更多追求生活环境舒适和关注生活的轻松氛围。但目前市场上还没有能真正满足人们在生活上所需要的小助手来很好地给予提供服务。而根据市场分析和人们的需求，我们小组设计出一款多功能家居整理小助手，它综合化、多功能、全面化、环保型，多功能家居整理小助手主要用于家庭便捷服务，它不但可以帮助人们搬运物品还可以进行打扫卫生的简单操作，例如它可以帮助主人投递垃圾、拿所需物品也可以拿一些比较有危险性的物品例如炙热的烤盘等等。在疲劳的时候，在有危险的时候动动手指就可以坐享其成是一件多么美妙的事情。 2.多功能家居整理小助手设计方案与创新构思 多功能家居整理小助手主要借鉴于慧鱼模型中三轴小助手的基本结构，然后根据自己的创意来改进各个机构，在改进的机构中，也有一些独特的创新之处，例如，该小助手最突出的创新之处：由手柄遥控控制器和各个接收器全部控制小助手的整个运动，这由繁琐的程序控制过渡到简单而轻松便捷的手柄遥控控制；由三自由度到六自由度的改进，同时还在小助手底座增加了后轮驱动式小车，小车的前轮有转换方向的四杆机构，主要由伺服电机控制小 5.动力源 动力源是能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行提供能量的方式包括电能、气能和液压能。 , 设计并分析了分选机构小助手的主要机构。综合应用了机械技术、系统技术自动控制技术传感检测技术伺服传动技术 图3.1 多功能家居整理小助手机构组成 3.3.2小助手工作空间形式 该小助手的工作空间形式主要有五个自由度的运动和机械手爪的夹松运动以及小助手的地面运动。 （1）、自由度一：机械手臂的水平运动，如图3.2所示 图3.2机械手臂的前后运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，再通过螺旋机构转化为工作台的前后运动。 （2）、自由度二：机械手臂的垂直运动，如图3.3所示 图3.3机械手臂的上下运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，再通过螺旋机构转化为水平前后运动，最后经连杆机构转化为机械手的上下运动。 （3）、自由度三：机械手基座的旋转运动，如图3.4所示 图3.4 机械手基座的旋转运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到蜗杆，蜗杆与齿轮啮合传动，齿轮转动带动整个底座进行旋转运动。 （4）、自由度四：机械手臂的360度旋转运动，如图3.5所示 图3.5 机械手臂的360度旋转运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合传动，大齿轮转动带动整个机械手进行360度旋转运动。 （5）、自由度五：机械手臂的上抬下俯运动，如图3.6所示 图3.6 机械手臂的上抬下俯运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到小齿轮，最后通过相应机构运动来带动整个机械手臂的抬高下俯运动。 （6）、机械手爪的夹紧与放松运动，如图3.7所示 图3.7机械手夹紧与放松运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到传动轴，将杆件的旋转运动通过螺旋机构转化为手爪的夹紧或松开运动。 （7）、小助手地面运动，如图3.8所示 图3.8小助手地面运动 电机输出动能，经齿轮啮合传动将动力传递到小车的两个后轮，进而驱动后轮运动，从而便带动小助手在地面运动，实现空间全方位运动。 3.3.3小助手机械传动方式 （1）、机械手臂的水平运动 机构—连杆机构—手爪 （7）、小助手地面运动 传动方式为：控制信号—电机—齿轮机构—小车后轮 3.3.4小助手位移控制方式 该小助手整体与各个控制器连接，并通过手柄遥控器发射信号，将控制信号传输相应的接收器，再将具体信号输送到电机。为了防止超出行程，各主要机械运动构件附近安装有限位行程开关限制运动的极限位置，也是运动的起始位置；当碰到两边的限位行程开关后，停止运动。限位行程开关更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，，有所收获，使这次达到了目的。 齐齐哈尔大学《创新整理小帮手机器人》设计说明书 6 齐齐哈尔大学《创新整理小帮手机器人》设计说明书