第9章节 分析动力学基础.pptVIP

运用矢量力学分析非自由质点系，必然会遇到约束力多，方程数目多，求解烦琐，能否建立不含未知约束力的动力学方程？ 将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合，建立动力虚功方程，广义坐标化，能量化，化为第二类拉氏方程，实现用最少数目方程，描述动力系统。 不便计算，拉格朗日方程利用两个经典 微分关系。将 能量化 从而导出拉氏方程。 一、拉氏方程的一般形式 第二类拉氏方程，以t为自变量， 为未知函数的二阶常微分方程组，2k个积分常量，须2k个初始条件 二、势力场中的拉氏方程 若主动力有势 则有 引入拉格朗日函数 注意到 由式(a)和式(b)消去 ，得 (c) 其中 由式(c)解得 由 时， ，得 故 (d) 将式(d)代入式(c)，再将式(c)和(d)代入式(b)得 率为 。 顺便指出，由式(c)和(d)可知，物B相对于物A作在常力作用下的简谐振动，其振幅为 ，固有频 * * 第9章 分析动力学基础 动力学普遍方程 拉格朗日方程 拉格朗日方程的首次积分 一. 方程的一般形式 动力学普遍方程或 达朗贝尔－拉格朗日原理 理想约束，不论约束完整，定常与否均适用 §9-1 动力学普遍方程 2.直角坐标形式： 1.矢量形式： 3.广义坐标形式 设完整约束系统有K个自由度，可取 广义坐标. 广义主动力 广义惯性力 注意: 包含了惯性力虚功! 例1 图示为离心式调速器 已知：m1, m2 , l , ?, 求：?(θ) 的关系。 ? B A C l l l l θ θ 答： m1g m2g m1g 例2 已知 求a? 答: 例3 已知重量 轮纯滚,水平面光滑,求三棱柱加速度。 解:加惯性力，受力如图。 选 广义坐标。 由 有 即 (a) 又由 有 式(a)代入(b),可得 令 时，牵连惯性力 并不为零； 令 时，相对惯性力 并不为零， 两者相互独立。 (b) 即 注意: 例4 均质圆柱1与薄壁圆筒2用绳相连，并多圈缠绕圆筒(绳与滑轮A的重量不计)。已知 试求运动过程中轮心C与轮心O的加速度大小。 图(a) 图(b) 取两轮转角 为 广义坐标，其受力与运 动分析，如图(b)所示， 令 ，由 (a) 有 (b) 解:自由度k=2 将式(a)及 代入(b)式， 得 (c) 再令 由 有 联立 (c)和(d)式，可得 即 (d) 图(b) 1.本题中如何求绳的张力及圆柱纯滚的条件? 2.用动力学普遍定理如何求解? 3.计入滑轮A质量,结果有何变化? 图(b) 思考 §9-2 拉格朗日方程 对于完整的约束系统，动力学普遍方程的广义坐标形式为 1) “同时消点” 2) “交换关系”（求导） O A R r M ? 例1 均质杆OA质量为m1、可绕轴O转动,大齿轮半径为R，小齿轮质量为m2，半径为r ，其上作用一常力偶M，设机构处于水平面。 求：该杆的运动方程。 答： 例2 已知： m1 , m2 , R, f , F 。 求： 板的加速度a。 F C R 答： ? O x x 解:本系统为完整约束，主动力非有 势，采用基本形式的拉氏方程求解。 例３. 如图所示，铰盘半径为R，转动惯量为J， 其上作用力偶矩为M的力偶，重物质量分别为 不计摩擦与滑轮质量，求铰盘的角加速度 ①判断系统的自由度， 取广义坐标。 本题中， ，取 为广义坐标， ②计算系统的T与 则有 ③代入拉氏方程，得系统的运动微分方程。 代入 中，得 (a) 代入 中，得 (b) ④解方程，求加速度。 ，得 例１. 图示两均质圆轮沿斜面纯滚，均质杆AB与两轮心铰接。已知 试求系统微振动微分方程及圆频率 。 ， 代入拉氏方程 中，有 解:系统自由度为1。取轮心B沿斜面位移x为 广义坐标。平衡位置为零势能位置，则任意x位置时， 系统的拉氏函数: 与简谐振动微分方程 对比可知 振动圆频率 即 为所求