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第五章 平面连杆机构及其设计 一、平面连杆机构的特点 二、平面连杆机构的基本型式及其应用 1. 全转动副的四杆机构（铰链四杆机构） 2. 含有一个移动副的四杆机构 3. 含有两个移动副的四杆机构 1.全转动副的四杆机构（铰链四杆机构） 双曲柄机构 双摇杆机构 2.含有一个移动副的四杆机构 曲柄导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 3.含有两个移动副的四杆机构 双转块机构 正弦机构 正切机构 三、四杆机构的演化与变异 低副相对运动的可逆性 对于高副？ 摆线 2．转动副化为移动副 曲柄滑块机构取不同构件为机架 ③ 运动副的形状变异（扩大转动副） 曲柄滑块机构 ④构件形状变异 曲柄摇块机构 ⑤构件尺寸的变异 矿石破碎机 雷达旋转装置 惯性筛机构 鹤式起重机 单缸四冲程内燃机 牛头刨床 椭圆规 第二节 平面连杆机构的基本性质 一、曲柄存在条件 二、急回特性 三、机构压力角与传动角 四、机构的死点位置 一、曲柄存在条件 二、急回特性 行程速比系数K 三、压力角和传动角 四、死点位置 死点的缺陷 死点的利用 第三节 平面连杆机构的设计 一、平面连杆机构设计的基本问题 二、图解设计法 三、解析设计法 一、平面连杆机构设计的基本问题 （二）按照连架杆的一系列位置设计四杆机构 （三）按照行程速比系数设计四杆机构 按照给定的运动轨迹设计四杆机构 1．按照连杆的二个位置设计四杆机构 2．按照连杆的三个对应位置设计铰链四杆机构 （二）按照连架杆的一系列对应位置设计四杆机构 按照连架杆的三组对应位置设计四杆机构 （三）按行程速比系数设计四杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 （四）按照连杆曲线设计四杆机构 图谱法 实验法 实验作图结合法 （一）解析法的基本原理 （二）按连杆的一系列位置设计四杆机构 （三）按照连架杆的对应位置设计四杆机构 （四）按预定轨迹设计四杆机构 刚体位移矩阵 定杆长约束条件 （二）按连杆的一系列位置设计四杆机构 （三）按照连架杆的对应位置设计四杆机构 （四）按预定轨迹设计四杆机构 实验法 三、解析设计法 （一）解析法的基本原理 刚体位移矩阵 定杆长约束条件 描述刚体的 运动位置变化 求解连架杆的转动中心 位置1 位置j 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS ， 由位置1到位置j的刚体位移矩阵 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS A点是B1Bj轨迹曲线的圆心 1.找出连杆平面上运动轨迹为圆的点（B点）； 2.找出B点运动轨迹的圆心A点; 3.同理，找出连杆平面上的C点及C点运动轨迹的圆心D点。 基本思路 代入 得到B1和A的坐标 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS j=2：给定二个连杆位置，可列一个方程，有无穷多解 j=3：给定三个连杆位置，可列二个方程，有无穷多解 j=4：给定四个连杆位置，可列三个方程，有无穷多解 j=5：给定五个连杆位置，可列四个方程，可能有解也可能无解 未知数： 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS 同理，可得到C1和D的坐标 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS 例 题 一 求：设计一铰链四杆机构引导工作构件S实现这三个位置。 已知： 工件构件S的 三个位置（单位：mm） （1）计算出连杆位移矩阵中各元素的值 解：位置数j＝3，设计方程数j －1＝2，选定 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS （2）把 及 矩阵中各元素的数值代入式（5－13）中， 得到 及 。 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS （3）把上述表达式和已选定的xA、yA与式（5－14）联立求解： 联立求解 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS (4）同理可得C1点坐标的联立方程 联立求解 第五章 平面连杆机构及其设计 HIGH EDUCATION PRESS 1.用曲柄存在条件判断可知，此机构为一双摇杆机构。 2.选定不同的 、 及 、 的值，就可得到不 同的解。所以，当给定位置数j＝3时，有无穷多解。 （5）画出设计结果（处于第1位置时）的机构简图 结论