auv水下着陆策略研究 research on the underwater landing strategy of auv.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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auv水下着陆策略研究 research on the underwater landing strategy of auv

第30卷第4期、，01．30．No．4 2008年7月机器人 ROBOT July,2008 AUV水下着陆策略研究王晓鸣，王树新，张宏伟，候巍 (天津大学机械工程学院，天津300072) 摘要：水下白航行器(AUV)的续航能力主要取决于其所携带能源总量．为了有效地减少能耗，提出了一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV，它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测．首先介绍了该AUV的总体结构，然后对AUV的着陆策略进行了详细研究．在对三种着陆策略进行对比的基础上，选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案．该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范围内，并且着陆时间最短．最后对着陆轨迹进行规划．仿真和水域实验的结果都证明采用该着陆策略能够安全、平稳地实现水下着陆．关键词：AUV；着陆；控制中图分类号：TP24 文献标识码：B ResearchontheUnderwater ofAUV LandingStrategy WANG Shu—xin，ZHANG Wei Xiao—ming，WANG Hong—wei，HOU (SchoolofMechanicalEngineering，ltanjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Thecruise ofautonomousunderwater ontheonboardelectric range vehicles(AUVs、mainlydepends power． In to small the ofsoft orderreducethe powerconsumptioneffectively,abuoyancychanging删withcapacitylanding ocean limited and is Can out time environmentmissionswimthe bottom．sittingdeveloped．whichCalTylong measuring oftheAUVisdescribedfirst．Thenthe oftheAUValediscussedin power．，111e configuration general landingstrategies then detail．BasedOilthe ofthree of tothedesired and strategies，thestrategydiving position landing comparisonlanding withcontrolledwater isselected．TlliSCanconfinethe forcein withinasafe injection