FANUC编码器的分析研究与应用.docVIP

编码器性能的好坏决定了数控机床的加工精度。本文通过与常规的旋转编码器比较，详细分析了应用广泛的FANUC编码器的原理和在数控机床参考点返回中的应用，并对采用FANUC系统的数控机床上与编码器相关的典型故障进行了分析。 随着数控机床在制造业中的普及，作为精密位置测量元件的编码器技术成为数控技术的重要组成部分。FANUC系统作为世界上使用率最高的数控系统，其伺服电机内装的编码器及分立型的编码器得到了广泛的应用。但FANUC的编码器在很多方面与常规的旋转编码器有许多独特之处。本文详细分析了FANUC编码器的原理和应用，并对数控机床上与编码器相关的典型故障进行了分析。 1编码器概述 编码器是将机械的直线位移或角位移转换成脉冲或数字信号的机电一体化的传感器。它由LED、码盘、光栏板、光电元件、印制电路板等组成。主要有两类：增量式和绝对式。 1.1增量式编码器 其光电码盘是在一块玻璃圆盘上镀上一层不透光的金属薄膜（见图1），然后在上面制成圆周等距的透光与不透光相间的条纹，光栏板（光电孔）上有两组条纹A组和B组，彼此错开1/4节距。当光电码盘旋转时，光线通过光栏板和码盘产生明暗相间的变化，由光电元件接收，经过电路板转换成脉冲输出信号。A、B两组条纹相对应的光敏元件所产生的信号彼此相差90°相位，用于辨别旋转方向。当光电码盘正转时，A信号超前B信号90°，当光电码盘反转时，B信号超前A信号90°。此外，在光电码盘的里圈里还有一条透光条纹，用以每转产生一个脉冲，该脉冲信号又称1转信号或零标志脉冲，作为测量基准。增量式编码器的输出通常为并行信号，如图2所示。 ? 图１增量式编码器工作原理示意图 图2 增量式编码器输出信号 增量式编码器的A/B输出的波形除了图2所示的方波信号，还有一种类似正弦曲线的sin/cos曲线波形信号输出，A与B相差1/4周期90度相位，如果A是类正弦sin曲线，那么B就是类余弦cos曲线，如图所示3。 1.2绝对值编码器 增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数器来知道其位置。当编码器停电时，存放在缓冲器或外部计数器中的数值将丢失。这说明如果机床因下班或维修而被迫关机时，重新启动后，编码器将无法知道其确切位置。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，缓冲器或计数器被清零，数控系统才知道确切的位置。在回过参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在数控机床控制中就有每次开机先回参考点的操作。 但是机床的刀具在发生故障时通常还处于加工位置，与工件有直接接触，有时甚至还处于工件的内部（如钻孔、攻螺纹等），为了安全地进行过参考点动作，必须首先手动将刀具移出加工位置。如果此时刀具的指向与X，Y，Z轴成一定角度（多轴机床），此项操作则变得尤其困难，往往要耗费大量的时间和人力。 于是就有了绝对编码器的出现。绝对值编码器旋转时，有与位置一一对应的代码（二进制、BCD码等）输出，从代码的变更即可判别正反方向和位移所处的位置，而无需判向电路。它有一个绝对零位代码，当停电或关机后再开机时，仍可准确地读出停电或关机位置的代码，并准确地找到零位代码。绝对码盘和输出信号如图4所示，高位绝对值编码器通常采用串行输出。 ? 图3 增量式编码器弦波输出信号 ? 图4 绝对值编码器码盘和输出 1.3编码器的分辨率 即编码器工作时每圈输出的脉冲数。增量式编码器的原始分辨率按物理刻线数算（如1024线、2500线等等）；而绝对式编码器的分辨率按圈数算（2的N次方，折成线数一般在上万线）。增量式编码器采用倍频细分技术，获得数控机床所需的更高的分辨率，用ppr表示（pulse per revolution）。 一般说来，方波最高只能做4倍频率，更高的分频要用增量脉冲信号是sin/cos类正余弦的信号来做，后续电路可通过读取波形相位的变化，用模数转换电路来细分，5倍、10倍、20倍，甚至100倍以上，分好后再以方波波形输出。然而过高的分辨率将影响编码器的最高转速，这是因为高速旋转时编码器能够处理的频率受到限制。 2 FANUC编码器 表1列出了几种型号的FANUC生产的伺服电机内装编码器，可以看出型号中带字母“A”的为绝对值编码器（Absolute），带字母“I”的为增量式编码器（Incremental）。表2为FANUC编码器输出信号表。 表1 FANUC公司生产的编码器 型号 分辨率（ppr） 绝对/增量 型号 分辨率（ppr） 绝对/增量 αA1 000 1000000 （4000 rpm） 绝对 βA32B ?32768（2^15） 绝对? αA64 65536（216） 绝对 ?βI32B 32768（2^15） ?增量 ?αI64 ?65536（216） ?增量 ?βA64B 65536（2^16） 绝对? αA32B? ?3276