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twi总线模块化设计在智能机器人中的应用 application of modular design based on twi bus in intelligent robot system
TWI总线模块化设计在智能机器人中的应用
顾星辰。胡仁杰。马智勇
(东南大学电气工程学院，南京210096)
Serial
摘要：利用AVR单片机的TWI(Two—Wire
线实现了主控模块与扩展模块之间的双向多字节通信，介绍了软件编程方法，可以将机器人各传感器模块采集到的数据
实时发送至主控制器进行处理。有效提高了程序的运行效率，使得智能机器人整体架构灵活、调试方便、扩展性强。
关键词：TWI；模块化；AVR
中图分类号：TM930 文献标识码：A
ofModularBasedonTWlBusin Robot
Application Design IntelligentSystem
Gu
Xingchen，HuRenjie，Ma
Zhiyong
(Electric 210096，China)
EngineeringCollege，SoutheastUniversity，Nanjing
usesTWIbusofAVRmicrocontrollertobuildmodulararchitectureofthe robot
Abstract：The communi—
design intelligentsystem．The
of the
cation betweenmastermoduleand modulearerealized TWIbus．andsoftware
two-waymulti—byte expansion byusing program—
methodsare be
introduced．Datacollectedeachsensormodulecan senttothemastercontrollerfor atrealtime．Itef—
ming by processing
the
the ofthe makesoverallarchitectureofthe robot
fectivelyimprovesoperationefficiencyprogram，and intelligent
andscalable．
debugging
words：TWI；modular；AVR
Key
引 言
模块化设计的机器人系统由主控制模块和扩展模块 的发展表现在：它定义了自己的功能模块和寄存器，寄存
构成，主要用于检测机器人周围环境信息和机器人自身运 器各位功能的定义与12C总线并不相同，且TWI总线引
动状态，实时获取各种传感器信息，并对机器人运动进行
入了状态寄存器，从而在操作和使用上比12C总线更灵
控制。由于要采集的数据信息很多，本系统应用了TwI
活。fz]两线接VITwI很适合于典型的处理器应用，以及多
总线构建模块化架构，模块均采用AVR单片机为主控芯
机间实时通信的
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