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动态步行双足机器人thr-i的设计与实现 design and implementation of dynamic walking biped robot thr-i
第30卷第2期 机器人ROBOT V01．30，No．2·
2008年3月 March，2008
文章编号：1002躺(2008)02-0123-07
动态步行双足机器人THR-I的设计与实现
付成龙，陈恳，王健美，黄元林
(清华大学精密仪器-q机械学系，北京100084)
摘要：为了既能验证动态步行的理论结果，又能满足经济性的要求，本文设计并实现了一种基于总线型伺
服电机的平面无脚双足机器人THR-1．首先介绍了该机器人的系统构成，包括机械结构部分和控制系统部分；在建
立步行动力学方程时，考虑了中心约束系统的耦合影响．然后，利用虚拟约束原理，设计了步行约束，并成功实现了
步行周期为0．64s、步幅为腿长的0．56倍的快速动态行走．
关键词：动态行走；无脚双足机器人；总线伺服电机；欠驱动
中图分类号：TPPA 文献标识码：B
and of RobotTHR-I
DesignImplementationDynamicWalkingBiped
FU Yuan—lin
Cheng—long，CHENKen，WANGJian-mei，HUANG
and
(DepartmentofP魄括溉Instruments 100084，Ch／na)
Mechanology，Tsinghua¨血Ⅻ口盼，8e／j／,,g
resultsof and the
walking requirements，thispaperdesigns
Abstract：To呻the‘theoreticaldynamic satisfyeconomy
and a footlessrobotTHR-Ibasedonbusservo ofthe
robot，inclu—
implementsplanar biped motor．Firstly，theconfiguration
of
andcontrol theestablishment
diI嗨mechanicaldesign system，areintroduced．During walkingdynamicequations，the
effectofcentralconstraintis constraintis basedonvirtualcon—
system designed
coupling considered．Secondly，walking
straint fast withthe of0．64Sandthe dO．56 is realized．
length
principle，anddynamicwalking period step leg successfully
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