动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示 the inspiration for the motion control of robot from central pattern generator of animals locomotion instruction.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示 the inspiration for the motion control of robot from central pattern generator of animals locomotion instruction.pdf

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动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示 the inspiration for the motion control of robot from central pattern generator of animals locomotion instruction

第30卷第3期 V01．30．No．3 2008年5月机器人ROBOT May，2008 文章编号：1002-0446(2008)034)279—10 动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示李宏凯1f孙久荣2，戴振东1 100871) (1．南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所，江苏南京210016；2·北京大学生命科学学院，北京摘要：动物运动指令的中枢模式发生器(central patterngenerator，CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用，对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义．首先介绍了CPG的神经环路和控制机制，然后分析了组成CPG 的非线性振荡器的典型数学模型，接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状，最后展望了其应用前景．关键词：中枢模式发生器；机器人；节律运动；运动控制中图分类号：TP242 文献标识码：A The fortheMotionControlofRobotfromCentralPattern Inspiration GeneratorofAnimal’SLocomotionInstruction LI Hong—kail，SUNJiu—ron92，DAIZhen—don91‘ Structureand and (1．Institute University Astronautics，Nanjing210016，China； ofBio—inspired SurfaceEngineering，NanjingofAeronautics 2．School ofLife据M，PekingUniversity，Beijing100871，China) animal’S instructionan roleinthe mo- Abstmct：Centralpatterngenerator(CPG)of1Qeomotion playsimportant rhythmic tionof itcanbeusedasareferencefortheresearchofthebioniccontrolmethodof nervous animal，and robot．Firstly，the circuit of areintroducedinthis thentheclassicmathematicalmodelofthenonlinear andcontrolmechanismCPG paper，and oscillatorwhichconstituteCPGis statusathomeandabroadofthemotioncontrolofrobotbased development analyzed．the onCPGisintroduced．At is last，the印plicationprospectprovided．