动态阻尼环境下多领导者群体机器人系统协同跟踪控制 coadaptive following control of swarm robot system with multiple leaders in dynamic damping environment.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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动态阻尼环境下多领导者群体机器人系统协同跟踪控制 coadaptive following control of swarm robot system with multiple leaders in dynamic damping environment.pdf

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动态阻尼环境下多领导者群体机器人系统协同跟踪控制 coadaptive following control of swarm robot system with multiple leaders in dynamic damping environment

第33卷第4期、b1．33．No．4 2011年7月机器人 ROBOT Jul．．201l DoI：10．3724，sPJ．1218．2011．00385 动态阻尼环境下多领导者群体机器人系统协同跟踪控制刘宗春l，田彦涛1，_，李成风1 (1．吉林大学通信工程学院，吉林长春130025；2．吉林大学工程仿生教育部重点实验室，吉林长春130025) 摘要：研究了动态阻尼环境下具有多个领导者的群体机器人系统的协【司跟踪问题．利用蚁群算法规则根据个体剧围邻居的局部跟踪情况和领导者的需求信息确定自己的跟踪目标，实现丫群体按照领导者需求分裂成不I司大小的子群体进行跟踪的目的．提出_r模糊自适应整定控制器参数的方法，使群体机器人系统克服环境中动态阻尼的影响．仿真结果验证了上述方法的有效性．关键词：群体机器人系统；多领导者；蚁群算法；阻尼环境；协同控制中图分类号：11P24 文献标识码：B 文章编号：1002．0446(2011)一04—0385．09 ControlofSwamRobot with Leade璐 CoadaptiveFonowing SystemMultiple in Environm朗t Dyn锄icDamping LIU Yanta01一，U Zongchunl，TIANChengfen91 (1．C拼妇已D，锄卅姗加砌玎￡幻妇P砌占，五砌踟fw糟f秒，‰gG锄130025，CA妇： 2．K盼油omlory耐Bio作lc Engb他e^，Ig，Mhtis田耐Ed眦口lion，jilinU幽ers岫，Ch帆sch∽13∞∞，Ch嘲 of robot sw锄m wim leadersin envimnmentis Abstrad：CoadaptiVefoIlawingpmblem syStelnmultiple dynalIlicdamping stIldied．Ant is t11eleaderfor to isbasedonbomtIIelocal colonyalg嘶th】madop“见toidentify agentsfollow，which follawing iIlf．ormationofits me ofttleleaders．Inordertorealize metIlodc锄dividemc neighbors柚drequirernents followiIl如tllis swa彻inl[0diffbrcnt inaccordancewitll of adapdvememodisutiIizedto sub．gmups tlle代目uirementsleade体．Fuzzy adiust tlle ofmecontl．ollersomat吐忙swanTl∞botcanovercomeme ofthe f砬torsin par帅eters system impactdynaIIlicdamping 廿1eenvironment．Thesimulationresuhs testi母t