舵减摇控制系统的开环增益成形设计 the open-loop gain shaping approach for ship rudder roll stabilization.pdfVIP

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2017-11-02 发布于上海
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舵减摇控制系统的开环增益成形设计 the open-loop gain shaping approach for ship rudder roll stabilization.pdf

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舵减摇控制系统的开环增益成形设计 the open-loop gain shaping approach for ship rudder roll stabilization

201 Mar．2012 2年3月控制工程第19卷第2期 Contml ofChi朋 V01．19．No．2 E“gine耐ng 文章编号：167l_7848{2012102·0245·04 舵减摇控制系统的开环增益成形设计粱利华，刘彦文．李栋良 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨1500叭摘要：针时船舶航向／舵减横摇控制系统的特点，提出了一种新的设计方案。对舵减横摇控制回路，基于开环增益成形的思想，通过指定闭环灵敏度函数的幅频特性形状．得到相应的舵减横摇控制嚣。在设计过程中不但考虑了对象的非最小相位特性，还分析了B0de积分定理对性能的约束务件，在系统的性能和控制输出之阎进行了折衷．给出了一组优化设计结果。对航向控制回路，应用混合灵敏度问题设计了珂。航向控制嚣。设计指标是在保证船舶能很好的跟踪航向指令的前提下尽可能的减小艏摇控制回路和横摇控制回路之间的耦合作用。仿真结果表明，所设计的舵减摇控制系统满足性能要求．取得了较高的战摇丰，而且横摇运动对航向的影响很小。通过对撮动后的时象进行仿真．进一步验证了系统具有很好的鲁棒性。关键词：舵减摇；开环增益成形；B0de积分定理；性能要求 273 中圈分类号：TP 文献标识码：A The Gain for Open—LoopShapingApproach RudderRoUStabilization Ship L，AⅣG血一^阳，删kn一雠Ⅱ，Ⅱ历增-如增 (couegeofAulom鲥叩，Ha出nE呷n嘲inguniv啊时．Harb妯1500叭．chi触) Ihechamcte曙0fthe mUstabili髓虹oncontml new ship sygIem，a Ahtr_ct：Considedng yaw／mdder roll ofthec10Bed tllerIIdderstabili龃t；on cont_u1100P，t}Ie sh印e con廿0峪isoh五lled nonmiIlimum B明sitivilyfu眦tion，themdder“l虬幽ili枷ion —100p AUowi“gforIhe ph聃。Prope唧ofIheP蛔舭d c舢∞d d他B0de and t．1e 1i商诅‘ion pe出“n帅ce by inIe目同tII∞唧n，剐e毋be呻朗nt}I。systempe面珊粕ce con咖l叫tp毗i8∞n-