基于leader-follower的自主车辆跟随控制器设计 design of following controller for autonomous vehicle based on leader-follower strategies.pdfVIP

第34卷 第2期 吉林大学学报（信息科学版） Vol.34 No.2 2016年3月 Journal of Jilin University（Information Science dition） Mar. 2016 文章编号：1671-5896（2016）02-0252-07 基于 Leader-follower 的自主车辆跟随控制器设计 李翰博 ，刘 林 ，田彦涛a a a，b （吉林大学a. 通信工程学院；b 工程仿生教育部重点实验室，长春 130022） 摘要：为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题，基于 Leader-follower法设计了车辆跟随控制器。 对自主车辆进行运动学建模，采用Leader-follower模型描述车辆跟随结构，用L- 控制方法建立车辆跟随误差 φ 系统，设计跟随车辆的速度控制器，以实现跟随车辆对领航车辆的稳定跟随。通过Matlab仿真实验结果证明， 该控制器使误差最终收敛到0，能达到跟随控制的目的。 关键词：自主车辆；Leader-follower法；误差系统；速度控制器 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A Design of Following Controller for Autonomous Vehicle Based on Leader-Follower Strategies LI Hanbo ，LIU Lin ，TIAN Yantaoa a a，b （a. College of Communication ngineering； b. Key Laboratory of Bionic ngineering of Ministry of ducation，Jilin University，Changchun 130022，China） Abstract：In order to solve the problem of the error system in the following control of autonomous vehicle， the following controller is designed based on Leader-follower strategies. The kinematic modeling is done. Leader-follower model is used to describe the following structure and L- method is used to build error φ system. The speed controllerfor thefollower isdesigned to achievethe objectives. Finally，the simulation is done by Matlab，the results show that the controller can make the error converge to zero so that it can achieve its goal. Key words：autonomous vehicle；Leader-follower strategies；error system；speed controller 0 引 言 随着经济和科技高速发展，车辆数量不断增加，从而带来交通拥挤、交通事故、环境污染等一系列 问题。如何使车辆以一定的组织方式编队运行成为亟需解决的问题，其中最基本的就是车辆跟随控制。 近年来，多移动机器人技术已经在工业、农业和军事等领域得到了广泛应用，其通过协作能完成单个机