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基于linux嵌入式系统的焊缝激光结构光视觉传感系统 structure light vision sensing system of weld laser based on linux embedded system
第46卷第10期 雹焊娥 v01．46No．10
2016年10月 Electric Machine Oct．2016
Welding
晤匿踊
蓦等蛙inu；x糕氛蠛蒸缝鳓
撵缝溅蕤缔麴瓣撬霆德撼蒸缝
刘呈龙。闫志鸿。卢振洋
(北京工业大学机械工程及应用电子技术学院，北京100124)
摘要：焊缝跟踪是自动化焊接的关键。以ARM为开发平台，在嵌入式Linux系统的基础上开发了一套焊
缝激光结构光的视觉传感系统．体积小。成本低。经过一台网络交换机将视觉传感器模块、传感器人机
交互模块、机器人控制器模块以及机器人手控盒模块进行组网，形成了一个焊缝自动跟踪网络系统，便
于设备的扩展和各个模块之间的数据交换和共享。针对焊接中常用的V型坡I=／，采用简化的hough变
换图像处理算法，得到了坡口激光结构光条纹的特征点位置。
关键词：嵌入式系统；视觉传感；图像处理；机器人；人机交互
中图分类号：TG409 文献标志码：A
l
DOI：10．7512／j．issn。1001—2303．2016．10．1
Structurevision ofweldlaserbasedonLinuxembedded
light sensingsystem system
LIU
Chenglong，YANZhihong，LUZhenyang
of of
Mechanical Electronics
Technology，BeijingUniversityTechnology，
(Department EngineeringApplied
100124，China)
Beijing
asa has a
seanl becomethe ofautomatic ontheARM
Abstract：The platform，wedeveloped
tracking key welding．Based development
laserweldstructurevision onthebasisofembeddedLinux andcostless．Formaweldautomatic
light sensingsystem system，smaller
interaction eontroHermoduleandrobotcontrolbox
net withVisualsensor module，robot
trackingsystem module，sensors，human—computer
anetwork facilitate ofthe anddata and betweenthevariousmodules．Inview
through switch，to the equipmentexchangesharing
expansion
of is usedin
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