基于lqr最优调节器的平面二级倒立摆的建模与仿真.pdfVIP

精密制造与自动化 2016 年第2 期 基于LQR 最优调节器的平面二级倒立摆的 建模与仿真 姜岩蕾 史增芳 (河南工业职业技术学院 河南南阳 473000) 摘 要 倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。通过研究分析平面 二级倒立摆控制系统的数学模型，用线性二次型最优调节器（LQR ），实现对二级倒立摆的最优控制，MATLAB 仿真结果表明了该方法的有效性。 关键词 最优控制器 倒立摆 最优控制 倒立摆是理想的自动控制教学实验设备，它能 m m ：摆杆1 质量； ：摆杆2 质量； ： m 全方位地满足自动控制教学的要求。许多抽象的控 1 2 3 制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系 两摆杆中间连接质量块的质量。 统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观地表现出 [1] 来 。由于倒立摆系统的高阶次、严重不稳定、多 变量、非线性和强耦合等特性，吸引着许多学者和 研究人员不断地从倒立摆控制中发掘新的控制策略 和算法，文献[2]、[3]提出了基于模糊神经网络的倒 立摆控制系统，该方法有效地克服了系统存在的非 线性和不确定性，但该方法过分依赖人类直接控制 被控对象的经验。文献[4]、[5]提出了倒立摆拟人控 制方法，系统的稳定范围大，鲁棒性好，但控制率 从定性到定量的转化较复杂。本文采用基于状态空 间设计法的LQR 最优调节器，较好地兼顾了系统的 鲁棒稳定性和快速性。MATLAB 仿真结果表明了该 方法的有效性。 1 倒立摆系统数学建模及仿真 图1 空间几何建模坐标 倒立摆系统最终的控制目的是使倒立摆这样一 个不稳定的被控对象，通过引入适当的控制策略使 对于第一节摆杆，根据几何知识有： 之称为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。首 2 2 2 tg γ tg α ＋tg β （1） 先对摆杆进行空间几何建模。采用如图1 所示的坐 1 1 1 标，并定义如下参数： cosγ 1 （2 ） l 1 l l 1xz 1 1 M x ：X 方向平台运动部分以及摆体支座质量； cosα1 1＋cos2 α1 sin 2 β1 cos2 β1 M ：Y 方向平台运动部分以及摆体支座质量； cosγ1 1 （3 ） y