基于lqr的电液比例溢流加载系统pid控制器设计 design of pid controller for electro-hydraulic proportional overflow loading system based on lqr.pdfVIP

第4 期（总期77 期） No.4(Serial No.77) 2016 年7 月 Fluid Power Transmission and Control July, 2016 基于LQR 的电液比例溢流加载系统PID 控制器设计 候 帅 雷晓顺 王 柯 朱飞鸿 秦 璇 王杨芬 孟凡虎 （长安大学工程机械学院 陕西西安 710064 ） 摘 要：针对电液比例溢流加载系统，建立电液比例溢流加载系统的数学模型。发现文献介绍的输出反馈PID 控制系 统的控制效果不理想，主要原因是系统的高阶次和多变量。采用基于状态空间设计法的LQR 最优调节器，较好地兼顾 了系统的鲁棒稳定性和快速性，最后利用MATLAB 软件分析传统PID 控制和优化后系统的动态特性，并且证明了该方 法的可行性。 关键词：电液比例溢流阀；加载系统；PID 控制；LQR 调节器 中图分类号：TH 137 文献标志码：A 文章编号：1672-8904- （2016 ）04-0010-003 随着电液比例控制技术的成熟，电液比例溢流加 号并输入到比例电磁铁中，使阀的开启压力变化，从 载系统在工程机械上得到了广泛的应用。但是传统 而改变了加载元件DS 1 的出口压力，使输出轴上的扭 的PID 控制策略主要是针对线性定常系统，很难达到 矩产生了改变，实现了对液压马达的加载。 快速性和稳定性之间的平衡，而且工程机械大多数工 图2 可见比例溢流加载系统的各个构成环节。 况非常复杂、载荷多变，传统的PID 控制就不能满足 从图2 中可以得出，该加载系统主要由信号给定装 要求了。为了满足对系统性能的要求，必须提高系统 置、比例放大器、比例溢流阀、DS 1加载元件和扭矩传 在加载过程中的动态性能和工作可靠性，为此，可以 感器构成。建立比例溢流加载系统的数学模型，主要 用最优二次型理论对其进行优化。 探究加载元件DS 1轴上扭矩与输入控制电信号之间 的动态关系，进一步研究如何调整输入控制电信号来 1 电液比例溢流加载系统的组成与工作原理 对加载扭矩进行控制，以满足各种工况下的载荷要求。 图1为一种电液比例溢流加载系统的原理图。 2 电液比例溢流加载系统的数学模型 为了建立电液比例溢流加载系统的数学模型，需 要详细了解和分析该加载系统的各个构成环节，针对 各个构成环节进行建模，最后将各个构成环节的数学 模型整合处理就会得到整个加载系统的数学模型。 电液比例溢流加载系统的各个构成环节如图2 所示。 图1 电液比例溢流加载系统的数学模型 图2 比例溢流加载系统各个构成环节 它主要由比例溢流阀BYA7、定量泵P5、加载元 2.1 比例环节的数学模型 件DS 1、智能扭矩转速仪JCZ 、智能扭矩转速仪电机 M8 等组成。在此系统中，比例溢流阀BYA7 与加载