基于lugre模型的反演自适应滑模abs控制 adaptive sliding mode backstepping control for an antilock braking system based on lugre dynamics tire model.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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基于lugre模型的反演自适应滑模abs控制 adaptive sliding mode backstepping control for an antilock braking system based on lugre dynamics tire model.pdf

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基于lugre模型的反演自适应滑模abs控制 adaptive sliding mode backstepping control for an antilock braking system based on lugre dynamics tire model

第42卷第2期北京工业大学学报 V01．42No．2 UNIVERSITYOFTECHNOLOGY Feb．2016 OFBEIJING 2016年2月 JOURNAL ：于宏啸，段建民，刘丹 (北京工业大学城市交通学院，北京 100124) 摘要：针对车辆紧急制动过程中增加车辆行驶安全以及寻求最优刹车策略的要求，对车辆稳定控制系统中防抱方法．首先，构建结合LuGre动态轮胎模型的1／4车辆模型，应用实际轮胎数据拟合LuGre模型参数．其次，利用纵向动力学和滑移率的关系搭建控制系统模型设计反演自适应的滑模控制器，在自适应控制器作用下快速跟踪期望滑移率并改善系统的输出抖动，根据Lyapunov稳定性理论对该方法的稳定性进行了证明．最后，在良好路面和低附着路面上进行车辆紧急制动仿真实验，对该方法的可行性及有效性进行验证．关键词：LuGre模型；自适应滑模；防抱死制动系统；反演 273 中图分类号：U461；TP 文献标志码：A doi：10．1 1936／bjutxb2014100060 Mode ControlforanAntilock AdaptiveSlidingBackstepping BasedonLuGre TireModel BrakingSystem Dynamics YU Dan Hongxiao，DUANJianmin，LIU of of 100124，China) (CollegeTransportation，BeijingUniversityTechnology，Beijing thevehicleand vehiclecontrol inthe Abstract：To maneuver， improve safetyoptimize algorithmsbraking antilock mode this focusedonthe sliding paper brakingsystem(ABS)controlapproach．Anadaptive control was fortheantilock vehicle backsteppingapproachproposed brakingsystem．First，aquarter modelwasbuiltwiththe LuGre tiremodel．The ofLuGremodelwere lumped dynamic parameters via least method．In