基于lugre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究 modeling and experimental research on dynamic electro-hydraulic force measurement based on lugre friction compensation.pdfVIP

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2017-10-14 发布于上海
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基于lugre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究 modeling and experimental research on dynamic electro-hydraulic force measurement based on lugre friction compensation.pdf

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基于lugre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究 modeling and experimental research on dynamic electro-hydraulic force measurement based on lugre friction compensation

设计与研究Designand陋肭基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究木孙炳玉① 吴询② 宋孝臣③ 焦雷浩④ 赵延治④ (①徐工挖掘机械有限公司，江苏徐州22l004；②郑州煤矿机械集团股份有限公司，河南郑州450000； ③北京机床所精密机电有限公司，北京100102；④燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004) 摘要：为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度。采用LuGre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征，搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统。对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量。依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识得到动、静态参数，进一步研究油液压力及移动速度对LuGre模型中各个参数的影响。得到关于油液压力及移动速度的LuGre 摩擦模型，之后对油液推力实时补偿，得到基于LuG他摩擦模型补偿的动态电液测力精度。实验结果表明，动态电液测力状态下库仑摩擦力、最大静摩擦力及动态参数随油液压力的增大而变测力系统测量精度可达0．45％。关键词：电液测力；动态；LuGre摩擦模型；测量精度中图分类号：T瑚23；U262．32+1文献标识码：B and rImentaIreSearchOn fOrCemeaSurement MOde¨nge×pe dynamiceIeCtrO—hydrau¨c basedOnLuGrefr．ction cOmpensation SUN Yanzhi④ Bing)ru(!)，WU Xun②，SONGXiaochen③，JIAOLeihao④，ZHAO xuzhou coaI (①xCMG MiningMachineryco．，Ltd．，xuzhou Machinery 221004，cHN；②zhen铲houMining Gmup PrecisionMechatranics Company，Zhengzhou450000，CHN；(④BMTI 100102，CHN； Co．，Ltd．，Beijing ofMechanical (9CoUege 066004，CHN) Engineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao the of Abstract：4ro forcemeasurementin nonlinear impmVeaccuracyelectr0一hydraulic dynamicenVimnment，the 黼ctioninmeasurement isdescribedbasedonLuGre嫡ction force system model，theelectro—hydraulic isbuil