基于machinekit的多轴控制器设计 design of multi-axis controller based on machinekit.pdfVIP

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2017-10-14 发布于上海
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基于machinekit的多轴控制器设计 design of multi-axis controller based on machinekit.pdf

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基于machinekit的多轴控制器设计 design of multi-axis controller based on machinekit

第33卷第12期机电工程 V01．33No．12 2016年12月 ofMechanical＆Electrical Dec．2016 Journal Engineering I．2016．12．010 DOI：10．3969／j．issn．1001-455 谢锴，颜钢锋+ (浙江大学电气工程学院，浙江杭州310027) 本控制工作。关键词：Machinekit；Xenomai；EtherCAT；多轴控制器；软件设计中图分类号：TP29；TH39 文献标志码：A of basedonMachinekit multi—axiscontroller Design XIE Kai，YANGang—feng ofElectrical 310027，China) (College Engineer，ZhejiangUniversity，Hangzhou atthe andreal—time oftraditionalmultiaxis realtimeLinux Abstract：Aimingstructure，expansibilityproblems controller，the system，Ma— softwareandEtherCATwerestudied．The ofMachinekitcontrolsoftwarewasintroduced．andtherea． chinekitcontrol protocol composition were thesame timeand ofmuhiaxis sonsfortheselectionofrealtimeLinux described．At operatingsystem time，thestructure，realstability of and themultiaxis softwarearchitectureof controllerwere the thereal-time of controBer，a allalyzed．Onpremiseensuring propertystability multiaxiscontrollerbasedonXenomaiandMachinekitWas therealtimeEthernet tothe proposed．And protocol(EtherCAT)wasapplied controller．Tocontroflers servoaxeswere WiresharkWasusedto thecontrol to the function，three used，and message verify capture analyze real·t