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控制工程基础 第二章 系统的数学模型 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.1 系统的微分方程 2.2 系统的传递函数 一、传递函数 对于线性定常系统，传递函数G(s)是一种常用的数学模型。其定义为：在零初始条件下，系统输出的Laplace变换与引起该输出的输入量的Laplace变换之比。 系统的零初始条件有两方面的含义，一是指在t=0-时输入Xi(t)才开始作用于系统，因此， t=0-时， Xi(t)及其各阶导数均为零；二是指在t=0-时系统处于相对静止的状态，即系统在工作点上运行，因此t=0-时，输出X0(t)及其各阶导数也均为零。现实的工程控制系统多属此类情况。 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数