比较稳定（Relatively stable）.docVIP

比较稳定（Relatively stable） #包括 stdio. h #包括 lm3sxxxx。” / / PWM产生端口 #定义PWM2 gpio_pin_0 / * * / PB0 #定义PWM3 gpio_pin_1 / * * / PB1 / /红外所在口定义 / /分别对应着四个红外（1,2,3,4） #定义试验（gpio_pin_2 | gpio_pin_3 | gpio_pin_4 | gpio_pin_5） #定义rl_14（gpio_pin_2 | gpio_pin_5） #定义rl_23（gpio_pin_3 | gpio_pin_4） #定义rl_1 gpio_pin_2 #定义rl_2 gpio_pin_3 #定义rl_3 gpio_pin_4 #定义rl_4 gpio_pin_5 #定义leftspeed 264 / /左速度左轮速度宏定义 #定义rightspeed 400 #定义leftbackspeed 250 / /左后卫速度左轮倒转速度宏定义 #定义rightbackspeed 400 #定义speedrate 0.35 / / 65%的速度减速比例宏定义 #文定350000定义 //不稳定的无符号char； 空延迟（无符号长整型） { 虽然（T -）； } 无效pwm_init() { 配置8mhz外部晶振作为主时钟* / / * sysctlclockset（sysctl_sysdiv_1 | sysctl_use_osc | sysctl_osc_main | sysctl_xtal_8mhz）； * enable PWM2 and PWM3 output is GPIO. SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_PERIPH_GPIOB); / * set E port PW2 and PW3 port driver energy is 8MA, and set up a pull-up resistor. GPIOPadConfigSet (GPIO_PORTB_BASE, PWM2 | PWM3, GPIO_STRENGTH_8MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU); Enable the PWM module / * * / SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_PERIPH_PWM); PWM clock configuration: 4 / * * / divider SysCtlPWMClockSet (SYSCTL_PWMDIV_4); PB0 and PB1 / * configuration for the PWM function. GPIOPinTypePWM (GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1); Configure the PWM generator 1: / * * / counted PWMGenConfigure (PWM_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC); Set / PWM / * cycle generator 1 PWMGenPeriodSet (PWM_BASE, PWM_GEN_1, 40000); * enable output / PWM2 and PWM3 PWMOutputState (PWM_BASE (PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT), true); PWMGenEnable (PWM_BASE, PWM_GEN_1); } 小车和红外初始化/ * * / 无效car_init() { pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_23000）；/ /左轮3400前进 pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_33000）；/ /右轮2600前进 sysctlperipheralenable（sysctl_periph_gpiob）； gpiopadconfigset（gpio_portb_base，试验，gpio_strength_2ma，gpio_pin_type_std）；/ /没有上拉或下拉电阻 gpiodirmodeset（gpio_portb_base，试验，gpio_dir_mode_in）；/ /设为输入 } / ******小车动作********** / 无效small_right() /小右移 { pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_2，3000 + leftspeed）； pwmpulsewidth