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第2章 线性系统动态分析 2．1 引言 2．2 线性定常齐次状态方程的解 2．3 状态转移矩阵的性质及其计算方法 2．4 线性定常非齐次状态方程的解 2．5 线性时变系统状态方程的解 2．6 离散状态方程的解 2．7 连续状态方程的离散化 2．8 MATLAB在线性系统动态分析中的应用 2．1 引言 对线性系统动态性能进行定量分析实质上是求解其动态数学模型方程并分析解的性质，有传递函数法和状态空间分析法两种方法。状态空间分析法是现代控制理论的主要分析方法，其直接将系统的微分方程或差分方程化为描述系统输入、输出与内部状态关系的动态数学模型——状态方程，运用矩阵方法求解状态方程，直接确定其动态响应，研究系统状态方程的解法及分析解的性质是现代控制理论的主要任务之一。 2．3．2线性定常系统状态转移矩阵的计算方法 ■ 级数展开法 ■ 拉普拉斯变换法 ■ 利用特征值标准型及相似变换计算 ■ 化为A的有限项多项式计算 2. 8 MATLAB在线性系统动态分析中的应用 2. 8. 1 应用MATLAB计算线性定常系统的矩阵 指数(状态转移矩阵) 2. 8. 2 应用MATLAB 求定常系统时间响应 2. 8.3 应用MATLAB 变连续状态空间模型为离 散状态空间模型 方法三 利用特征值标准型及相似变换求解 矩阵A的特征方程 特征值 ， ，可求得其对应的特征向量分别为 ， 则 则 方法四 待定系数法计算 式中 则 【例2-2】已知 及相似变换、待定系数法求 ,分别应用特征值标准型 解 矩阵A的特征方程 特征值 ， （二重） 方法一 应用特征值标准型及相似变换计算 简单计算表明，A只有2个线性无关的特征向量，故其不能与对角阵相似，只能与约当阵相似，易求得相似变换矩阵 ， 则 方法二 应用待定系数法求解 因为 ， ，由式（2-31）仅构成两个关于 的独立方程，即 需对下式 两边在 处求一阶导数，以补充一个独立方程，即 联立求解，得 则 【例2-4】已知线性定常系统 的状态转移矩阵 求系统矩阵A 解 方法一 由线性定常系统状态转移矩阵的运算性质： 方法二 由线性定常系统状态转移矩阵的运算性质： 【例2-5】线性定常系统齐次状态方程为 ，其中A为2×2的常数阵。 已知当 时， 状态方程的解 ； 当 时， 状态方程的解 ， 求系统状态转移矩阵 及系统矩阵A 解 对应初始状态 ，自由运动的解为： 由题意，得 即 则 2．4 线性定常非齐次状态方程的解 线性定常系统在输入信号作用下的运动称为强迫运动，其可用式（2-36）描述, （2-36） 非齐次状态方程 可改写为式（2-37），即 （2-37） 式（2-37）两边左乘 ，得 （2-38） 由矩阵指数性质1及导数运算法则，式（2-38）即为 （2-39） 对式（2-39）两边在 到t 闭区间进行积分，得 （2-40） 即 （2-41） 式（2-41）两边左乘 ，由矩阵指数性质4及性质3得式（2-36）的解为 （2-42a） 由式（2-11），式（2-42a）也可写为 （2-42b） 若 ，对应初始状态为 ，则非齐次状态方程的解为 （2-43） 事实上，对初始时刻 的情况，也可应用拉普拉斯变换法求解非齐次状态方程,即 （2-46） 【例2-6】已知系统状态方程为 设初始时刻 时 =0，试求 为单位阶跃函数时系统的响应。 解 方法一 应用式（2-43）直接求解 在例2-1中，已求得此系统的状态转移矩阵 则根据式（2-43）得 方法二 应用拉普拉斯变换法求解 在例2-1中，已求得 则根据式（2-46）得 2．5 线性时变系统状态方程的解 线性时变系统的结构参数随时间而变化，其一般形式的状态方程为时变非齐次状态方程，即 （2-47） 式中， 、 分别为 、 时变实值矩阵，若输入控制 ，式（2-47）则变为时变齐次状态方程，即 （2-48） 时变齐次状态方程式（2-48）的