第3章节-时域分析法.ppt

讨论积分环节数目?对等加速度输入下系统稳态误差的影响： 结论：在等加速度输入下，系统消除稳态误差的条件是?≥3，即在开环传递函数G(s)H(s)中至少有三个积分环节。 四、自动控制系统的型别和静态误差系数 1．系统的型别 按系统含有的积分环节数目?可将系统分为不同的型别:通常， 称?=0的系统为0型系统。 称?=1的系统为Ⅰ型系统。 称?=2的系统为Ⅱ型系统。 以此类推。 系统的型别越高，跟踪典型输入信号的无差能力越强。 2．静态误差系数 (1) 静态位置误差系数Kp Kp表示系统在阶跃输入下的稳态精度，定义为 对于0型系统，?=0，则Kp=K。 在阶跃输入下 对于Ⅰ型以上系统，?=1，则Kp=∞，则 (2) 静态速度误差系数K? K?表示系统在斜坡输入下的稳态精度，定义为 对于0型系统，?=0，则K? =0，此时 对于Ⅰ型系统，?=1， K? =K，则 对于Ⅱ型以上系统， ?≥2，则 故 静态速度误差系数K?的大小，反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力。 K?越大，稳态误差越小，精度越高。 (3) 静态加速度误差系数Ka Ka表示系统在等加速度输入下的稳态精度，定义为 对于0型或Ⅰ型系统，?≤1，故 对于Ⅱ型系统，?=2, 得， Ka=K, 则 对于Ⅲ型以上系统，?≥3，得 Ka的大小反映了系统跟踪等加速度输入信号的能力。Ka越大，稳态误差越小，精度越高。 典型输入信号作用下的稳态误差 系统型别 静态误差系数 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 ? Kp K? Ka 例 系统结构如图所示。已知输入信号r(t)=1(t)+t+t2/2，求系统的稳态误差ess(误差定义为 e=r-c)。 解： 解： 第一步，判别稳定性。 稳定！ 第二步，求稳态误差。 开环传递函数中有一个积分环节，所以为Ⅰ型系统，且开环增益K=1，则当r(t)=1(t)时，ess1=0 系统总的稳态误差 五、干扰n(t)作用下的稳态误差与系统结构的关系 图3-37 例3-10的系统结构图 干扰作用下的稳态误差 求出?E?N(s) 将 代入得 结果表明:系统在干扰作用下稳态误差与干扰作用点以前的K1有关，K1越大，稳态误差essn越小。 输入作用的响应曲线 干扰作用的响应曲线 输入、干扰共同作用的响应曲线 误差定义 e(t)=r(t)-c(t) 总误差ess=-0.1 讨论：对于书中图3-37所示的结构，如果用一个待定的传递函数G1(s)来代替K1，那么G1(s)应该具备什么条件才能使系统在干扰n(t)作用下没有稳态误差？ 干扰作用下得稳态误差 进一步可写成 当干扰n(t)=1(t)时， 因此，为使阶跃干扰作用下系统的稳态误差为零，即essn=0，则G1(s)中至少要有一个积分环节。 例如取 取 ，则系统的稳定性将遭到破坏，变成结构不稳定系统。 同样，为使斜坡干扰系统的稳态误差为零，G1(s)中至少要有两个积分环节，因为这时N(s)=1/s2。 比如取 结论：系统在典型干扰作用下的稳态误差essn与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分数目及增益大小无关。 例 系统结构如图所示。已知干扰n(t)=1(t)，试求干扰作用下的稳态误差essn。 解： 第一步，判别稳定性。 系统开环传递函数 所以闭环特征方程为 稳定条件： (1) ai0, 则T2、T1、K1、K2均应大于零。 得 T1 T2 (2) 由 第二步，求稳态误差。 在干扰作用点到误差信号之间的传递函数中有一个积分环节，故系统在n(t)=1(t)作用下，essn=0。 六、改善系统稳态精度的方法 1. 按干扰补偿 输出c(t)对干扰n(t)的闭环传递函数 若能使?C?N(s)为零，则干扰对输出的影响就可消除。 由分子为零，即 得对干扰全补偿的条件为 2.按指令信号补偿 误差定义为 所以 为使E(s)=0，应保证 得到 本章小结 1. 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时间响应，来分析系统的控制性能的。工程上常用单位阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标，评价系统性能的优劣。 2. 控制系统的动态特性可以近似为一阶或二阶系统。因此一、二阶系统的理论分析结果，常常是高阶系统分析的基础。 3. 稳定性是系统正常工作的首要条件。线性系统的稳定性，是系统固有的一种特性，完全由系统自身的结构、参数决定。判别稳定性的代数方法是赫尔维茨判据、林纳德?奇帕特判据和劳思判据。 4. 系统的稳态误差标志着系统最终可能达到的控制精度。稳态误差既和系统的结构、参数有关，又和外作用的形式及大小