工业机器人及其应用 第三章 工业机器人的末端执行器.pptVIP

二、软包装袋类产品的末端执行器 码垛的工作过程是： 二、软包装袋类产品的末端执行器 3.三组叉型爪的饮料盒末端执行器 在这种设计思路下，根据产品特点、生产节拍和码放规律的要求，亦可以考虑增加叉型爪的数量。例如，在一个末端执行器上，设置两套甚至三套同样的抽拉叉型爪，这样就成倍的减少了机器人移动时间，在一个工作循环中可以完成2到3组物品的码放。 如常见的饮料或奶制品的纸质包装盒，一种常见的外形尺寸为长65mm宽40mm高100mm，特点是容积小、罐装快、生产速度快，在传送带末端的定位台上已经简单的将4×6盒包装成一个套装。 二、软包装袋类产品的末端执行器 （a）第一组码放； （b）第二组码放； （c）第三组码放 图3-47 三组叉型爪的饮料盒码放顺序示意图 码垛规律：每层有4×6盒的套装六组，相邻组之间转位90°，相邻层之间左右三组镜像码放，形成交叉搭接。 如果机器人一组一组的抓取码放，显然不能满足生产线生产节拍的要求。所以末端执行器设计了三组同样的叉型爪，能够一次在定位传送带上抓取三组套装。机器人在垛盘上按照图3-47的1、2、3码放顺序，分三次将三组4×6盒套装按90°转位规律码放。这样既满足了生产节拍的需求，又大大提高了生产效率。 第八节 其他末端执行器 (a) 单活动指弹性力爪; (b)双活动指弹性力爪; (c)双手指板弹簧爪; (d)四手指板弹簧爪 一、弹性力手爪 弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要一定的压力,而在卸料时,则需要一定的拉力。 1-手爪;2-夹紧油缸;3-活塞杆;4-锥齿轮;5-键;6-行程开关;7-止推轴承垫; 8-活塞套；9-主体轴;10-圆柱齿轮;11-键;12-锥齿轮;13-升降油缸体 摆动式手爪的结构原理图 二、摆动式手爪 摆动式手爪的特点是在手爪的开合过程中,其爪的运动状态是绕固定轴摆动的,结构简单,使用较广,适合于圆柱表面物体的抓取。 图示摆动式手爪,活寒杆移动,并通过连杆带动手爪回绕同一轴转动,完成开合动作。 自重式手部结构原理图 二、摆动式手爪 图示为自重式手部结构原理图,要求工件对手指作用力的方向应在手指回转轴垂直线的外侧,使手指趋向闭合。 这种手部结构是依靠工件本身的重量来夹紧工件的,工件越重,握力越大。 该手指的开合动作由铰接活塞油缸实现,适用于传输垂直上升或水平移动的重型工件。 弹簧外卡式手部结构原理 二、摆动式手爪 图示为弹簧外卡式手部结构原理图，手指1的夹放动作是依靠手臂的水平移动而实现的。 当顶杆2与工件端面相接触时,压缩弹簧3,并推动拉杆4向右移动,使手指1绕支承轴回转而夹紧工件。 卸料时手指1与卸料槽口相接触,使手指张开,顶杆2在弹簧3的作用下将工件推入卸料槽内。 这种手部适用于抓取轻小环形工件,如轴承内座圈等。 三、钩托式手爪 （a）无驱动装置 （b）有驱动装置 1-齿条；2-齿轮；3-手指；4-销子；5-液压缸；6、7-杠杆手指 图3-52 钩托式手部 无驱动装置的钩托式手爪,手指动作通过传动机构,借助臂部的运动来实现,手部无单独的驱动装置。 图（a）为一种无驱动型,手部在臂的带动下向下移动,当手部的齿条1下端碰到撞块,臂部继续下移,齿条便带动齿轮2旋转,手指3即进入工件钩托部位。 手指托持工件时,销子4在弹簧力作用下插入齿条缺口,保持手指的钩托状态并可使手臂携带工件离开原始位置。 在完成钩托任务后,由电磁铁将销子向外拔出,手指又呈自由状态,可继续下个工作循环程序。 三、钩托式手爪 （a）无驱动装置 （b）有驱动装置 1-齿条；2-齿轮；3-手指；4-销子；5-液压缸；6、7-杠杆手指 图3-52 钩托式手部 图3-52（b）为一种有驱动装置的钩托式手部。 其工作原理是依靠机构内力来平衡工件重力而保持托持状态。 驱动液压缸5以较小的力驱动杠杆手指6和7回转,使手指闭合至托持工件的位置。 手指与工件的接触点均在其回转支点O1、O2的外侧,因此在手指托持工件后,工件本身的重量不会使手指自行松脱。 第八节 末端执行器更换装置 一、多末端执行器组合作业 1-气路接口；2-定位销；3-电接头；4-电磁吸盘 各种专用末端执行器和电磁吸盘式换接器 机器人是一种通用的自动化设备，配置不同的末端执行器就能完成不同的生产作业任务。 当需要在一个机器人手腕上换装多个末端执行器时，就形成了多末端执行器的组合作业，这不仅能够大幅度提高机器人的使用率，也便于组织生