工业机器人及其应用 第二章 工业机器人的传动与结构.ppt

SCARA是一种水平关节型的工业机器人，一般是四个自由度，结构形式上有两大类： 一类的运动顺序是转动—转动—升降—转动； 另一类的运动顺序是升降—转动—转动—转动。 前者一般是小型的机器人；后者一般是较大型的机器人。 一、总体构成 1-基座；2-大臂电机；3-小臂电机；4- 主轴旋转电机；5- 主轴升降电机； 6-同步带；7-大臂；8-同步带；9-同步带；10-小臂；11-滚珠丝杠 这个SCARA机器人有四个自由度，也就是有四个独立的运动，即：大臂旋转关节为Ｉ轴，小臂旋转关节为Ⅱ轴，主轴的上下移动为Ⅲ轴，主轴的旋转为Ⅳ轴。其中机器人大臂长为350ｍｍ，小臂长为300ｍｍ。 一、总体构成 二、大臂旋转关节 1-基座；2-接插件固定架；3-C型支架；4-大臂限位块； 5-小臂电机；6-固定法兰；7-深沟球轴承；8-大臂； 9-主动带轮；10-行星减速器；11-固定法兰；12-大臂电机 C型支架与机器人底座固连成一体，驱动电机从下方与底座连接，行星减速器从上方固定在C型支架上，驱动电机与减速器同轴传动。 大臂安装在减速器的输出盘上，电机经过减速机减速后带动大臂旋转。 在C型支架上装有两个限位挡块，用来实现大臂在±115°范围内的转动限位。 在法兰6与大臂之间装有一个起辅助支撑的轴承7，减轻了大臂对减速器的弯矩，改善了受力状态。 1-基座；2-接插件固定架；3-C型支架；4-大臂限位块； 5-小臂电机；6-固定法兰；7-深沟球轴承；8-大臂； 9-主动带轮；10-行星减速器；11-固定法兰；12-大臂电机 小臂旋转的驱动电机与其减速器是分开安装的，电机安装在法兰6上，而这个法兰安装在C型支架上，与机器人底座和C型支架成为一体，电机轴上装有主动齿形带轮9。 减速器固定在大臂的前端，被动齿形带轮装在其输入轴上，小臂安装在减速器的输出盘上。 电机通过主被动带轮间的带传动和减速器带动小臂转动，小臂转动范围为±140°，也使用限位挡块限位。 三、小臂旋转关节 四、主轴升降和旋转关节 1-Ⅲ轴电机；2-Ⅳ轴电机；3-电机底座；4-Ⅳ轴主动轮； 5-Ⅲ轴主动轮；6-小臂谐波减速器；7-限位块；8-小臂本体； 9-Ⅲ轴同步带；10-Ⅳ轴同步带；11-张紧调节螺栓 １-花键部件；２-花键部件同步带从动轮；３-支架；４-丝杠部件同步带从动；５-滚珠丝杆部件；６-丝杠轴 四、主轴升降和旋转关节 第六节 工业机器人用减速器 机器人对减速器提出了较高要求: （1）减速比大，甚至可达数百； （2）重量轻，结构要紧凑； （3）精度高，回差要小。 目前工业机器人使用的减速器主要有两种，即谐波齿轮减速器和RV减速器。 一、谐波齿轮减速器 1-输入轴；2-柔性齿轮外齿圈；3-刚性齿轮内齿圈；4-谐波发生器； 5-柔性齿轮；6-刚性齿轮；7-输出轴 一、谐波齿轮减速器 （1）基本构件 内齿刚轮+ 外齿柔轮+ 波发生器 （2）传动关系 ? 柔轮Zg刚轮Zb ? 波发生器长轴处，柔刚轮齿啮合； 短轴处，柔刚轮齿脱开啮合 ? 柔轮齿圈任一点径向位移呈近似于余弦波形变化 ? 波发生器一周，柔轮反向转ΔZ/Zg 周 一、谐波齿轮减速器 一、谐波齿轮减速器 扁平型谐波减速器 实质： 两级传动（共用柔轮、波发生器） 传动比： 第一级 Zb1,Zg1 ； 第二级 Zb2,Zg2 取 Zg1=Zg2=Zb2 ∴i = - (Zb1-Zg1)/Zg 特点： 大大缩短减速器轴向长度 一、谐波齿轮减速器 结构简单、体积小、重量轻。 传动比 范围大。 运动精度高、承载能力大。 运动平稳、无冲击、噪声小。 齿侧间隙可以调整。 二、RV减速器 1-中心轮；2-行星轮；3-曲柄轴； 4-摆线轮；5-针齿销；6-针轮壳体； 7-输出轴；8-支承圆盘；9-输出块 RV(rot-vector)减速器由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。 RV减速器具有结构紧凑、传动比大、振动小、噪声低、能耗低的特点。 与机器人的谐波齿轮减速器相比，具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波齿轮减速器那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。 二、RV减速器 1-曲柄轴；2-输出块；3-针齿销；4-摆线轮；5-针轮壳体 通常摆线轮的齿