工业机器人及其应用 第一章 绪论.pptVIP

3.控制系统 一、工业机器人的组成 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 计算机硬件 控制软件 控制系统 开环 控制系统 闭环 控制系统 人机 交互系统 控制算法 4.感知系统 内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量,为闭环伺服控制系统提供反馈信息。 外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量,如距离、接近程度和接触情况等,用于引导机器人识别物体并做出相应处理。 一、工业机器人的组成 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 一、工业机器人的组成 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 例：MOTOMAN SV3 机器人的组成 技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况,是选择、设计、应用机器人时必须考虑的数据。 机器人的主要技术参数一般有自由度、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度等。 二、工业机器人的技术参数 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 1.自由度 自由度越多就越灵活,但结构也越复杂,控制难度越大,机器人的自由度要根据其用途设计或选用,一般在三至六个之间。 大于六个的自由度称为冗余自由度。冗余自由度增加了机器人的灵活性,可方便机器人躲避障碍物和改善机器人的动力性能。 二、工业机器人的技术参数 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 2.定位精度和重复定位精度 定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差,由机械误差、控制算法误差及系统分辨率等组成。 重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下,机器人连续重复运动若干次时,其位置的分散情况,是关于精度的统计数据。通常用这一指标作为衡量示教-再现工业机器人水平的重要指标。 二、工业机器人的技术参数 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 3.工作空间与作业范围 工作空间：机器人运动时手臂末端或手腕中心（通常称为机器人的P点）所能到达的所有点的集合。 作业范围：当装上末端执行器之后，机器人的实际作业点（一定不是机器人的P点）所能到达的所有点的集合。 二、工业机器人的技术参数 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 MOTOMAN SV3机器人工作空间 4.最大工作速度： 最大工作速度愈高,工作效率就愈高，但要花费更多的时间加速或减速,或者对机器人的最大加速率和最大减速率的要求就更高。 5.承载能力： 指机器人在作业范围内的任何位置上以任意姿态所能抓持的最大质量。通常,承载能力不仅指负载质量,也包括机器人末端执行器的质量等。 二、工业机器人的技术参数 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 MOTOMAN SV3工业机器人 THANKS FOR YOU WATCHING 01 工业机器人及其应用 绪 论 机器人技术融合了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的知识点，基于本书突出工业机器人的特点，本章简要介绍机器人及其发展历史，重点讲述工业机器人的分类、组成及主要技术参数。 目录 第一节 机器人及其发展 第二节 工业机器人的分类 第三节 工业机器人的组成与技术参数 第一节 机器人及其发展 记里鼓车 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 一、机器人 鲁班木鸟 张衡计里鼓车 法国机器鸭 机器人应该具有以下特性: 1)一种机械电子装置; 2)动作具有类似于人或其他生物体的功能; 3)可通过编程执行多种工作,有一定的通用性和灵活性; 4)有一定程度的智能,能够自主地完成一些操作。 一、机器人 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数 机器人学三原则： 1)机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸; 2)机器人应执行人们下达的命令,除非这些命令与第一原则相矛盾; 3)机器人应能保护自己的生存,只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。 一、机器人 机器人 及其发展 工业机器人的分类 工业机器人的组成与 技术参数