工业机器人及其应用 第六章 工业机器人控制.pptVIP

* ——机器人末端执行器的力／力矩控制 四、工业机器人集成系统的控制 2.直接控制 对于简单的工业机器人工作站，在现场所需要的输入和输出信号接口数量少于机器人控制柜所携带的接口数量时，往往采用直接控制方式，也就是使用机器人自身的控制柜实现工作站的全部运行控制，不再外加控制系统。 这种模式下，机器人控制柜的输入（I)和输出（O)接口与工作站中各种开关、信号灯及电磁线圈等直接连接，驱动工作站中的如气缸、电机等执行元件，收集工作站中如运动件的位置、状态等反馈信息。这对于周边设备简单的工作站是非常方便的。 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 四、工业机器人集成系统的控制 2.直接控制 （a）工作站平面配置；（b）操作盒 S1~S4-工装台；B1~B4-操作盒 图6-18 工作站配置图例 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 四、工业机器人集成系统的控制 3.并行控制 对于大多数工业机器人集成系统，系统中的元件种类多、数量大，其数量远远大于机器人控制柜所配置的接口数量，这种情况下就不能采用直接控制方式，一般采用并行控制方式。也就是除了机器人自身的控制柜之外，再增加一个集成系统的控制柜，或使用PLC，或使用计算机，主要用于集成系统中所有设备、开关、指示灯、传感器、电磁阀等元件的管理与控制，并与机器人控制柜建立信号联系。 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 四、工业机器人集成系统的控制 3.并行控制 图6-20 并行外设控制的方法示例 图6-21 信号关系举例 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 四、工业机器人集成系统的控制 4.串行控制 串行控制的实质就是将工业机器人控制系统的并行开关输入、输出接口换成串行接口，用双绞线连至可编程控制器的串行接口模块。工业机器人厂家一般提供所需的串行接口。 一台可编程控制器可以配置多个串行接口模块，每个串行接口模块可以连接多台工业机器人。 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 四、工业机器人集成系统的控制 5.联网控制 此处所谓的联网控制，就是将通讯系统运用于工业机器人集成系统之中。工业用通讯系统按信息量、速度、距离、联络方式等可分多种类型。 PLC的系列产品有各种对应某一通讯系统的模块。在生产系统中，可同时使用多种通讯系统以适应不同用途的需要。用双绞线、同轴电缆或光缆将分散于各处的可编程控制器与上位计算机联系在一起，形成网络，以实现分散控制、集中管理。 THANKS FOR YOU WATCHING * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ——基于关节坐标的控制 ——基于关节坐标的控制 ——基于关节坐标的控制 第四节 基于作业空间的伺服控制 ——基于作业空间的伺服控制 ——基于作业空间的伺服控制 图6-8 基于作业空间的伺服系统控制原理 ——基于作业空间的伺服控制 图6-9 基于作业空间的伺服控制系统框图 把末端拉向目标值的方法，不仅直观、容易理解，而且不含逆运动学计算，可提高控制运算速度，这是该方法最大的优点。 ——基于作业空间的伺服控制 第五节 机器人末端执行器的力／力矩控制 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 阻抗控制 impedance control 位置／力混合控制hybrid position/force control 柔顺控制 compliance control 四种控制：（介绍其中两种） 刚度控制stiffness control 阻抗控制 impedance control 位置／力混合控制hybrid position/force control ——机器人末端执行器的力／力矩控制 一、阻抗控制 1-力传感器；2-手臂末端 图6-10 阻抗控制原理 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 一、阻抗控制 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 一、阻抗控制 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 一、阻抗控制 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 二、位置与力的混合控制 定义：位置与力的混合控制是指机器人末端的某个方向因环境关系受到约束时，同时进行不受约束方向的位置控制和受约束方向的力控制的控制方法。 举例：机器人从事擦掉黑板上的文字、工件的打磨等作业时，垂直于黑板或工件的方向为约束方向，在该方向上要实施力的控制，而在平行于黑板或工件的方向为不受约束方向，在该方向上要实施位置的控制。 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 二、位置与力的混合控制 图 6-11 二自由度极坐标机器人壁面打磨作业 ——机器人末端执行器的力／力矩控制 二