工业机器人及其应用 第八章 工业机器人工程实例.pptVIP

* * * * * * * * * * 二、机器人位置检查与测定系统 构成： 1-工件 2-照明灯 3-焊枪 4-CCD摄像头 5-焊机 6-图像显示器 7-控制柜显示器 8-示教盒 9-视觉控制单元 10-机器人控制柜 11-机器人 图8-62 机器人检查与测定系统 机器人检查与测定系统主要由 CCD摄像头、照明灯、视觉显示器、视觉摄像和照明控制板组成。 摄像头和照明灯装在末端执行器上。摄像头检测的工件某部位的位置数据,与机器人示教位置数据进行比较,计算出差值,然后控制机器人按修正数据进行作业。 其数据处理是非常迅速的。这种系统特别适用于检定焊缝起点、焊缝追踪、焊缝间隙测定、搬运时抓取工件、装配和检查零件等作业。 三、玻璃周边密封条装配工作站 图8-63 铝合金门窗结构示意图 现代建筑行业中多用铝合金门窗,为解决玻璃的固定与密封问题,在玻璃的周边和铝合金框架之间装有橡皮密封条,如图8-63所示。这种作业劳动强度大且有一定的危险性。 研制出的铝合金框架剪裁、玻璃剪裁到整体装配的机器人作业生产线,其中难度最大的便是玻璃周边密封条装配机器人工作站。 三、玻璃周边密封条装配工作站 图8-64 密封条安装形式 相对于玻璃不同的厚度及密封等级的差异,橡胶密封条有12种型号,其截面形状和开口宽度组合出12个品种。 密封条的接口处于门窗上边的中央,在玻璃的4个拐角处,要将密封条的下半部剪断,便于密封条在拐点处的弯曲,且又保证密封效果，如图所示。 三、玻璃周边密封条装配工作站 工作站的设计难点在于: 密封条输送长度的准确控制和各剪口的准确位置; 如何将柔软的密封条装在玻璃上,尤其是开始时,玻璃怎样入槽; 密封条与玻璃相对运动的形式。 三、玻璃周边密封条装配工作站 图8-65 玻璃周边密封条装配 机器人工作站总体布局图 工作站总体构成： 1-待装玻璃转台; 2-安全栅; 3-密封条传送装置; 4-电气控制柜; 5-机器人控制柜; 6-机器人; 7-完成品转台 三、玻璃周边密封条装配工作站 1-机器人;2-密封条夹紧爪;3-摆动气缸;4-步进电机;5-真空吸盘 图8-67 机器人末端执行器 工作站工作过程： 4个真空吸盘用来抓取工件,密封条的夹紧爪则根据玻璃工件的大小,由步进电机调节其伸出位置。 三、玻璃周边密封条装配工作站 图8-66 密封条传输装置原理 1-密封条(工件1);2-压力轮(可调);3-导槽;4-开口导槽;5-测力传感器; 6-导轮组;7-转向轮;8-驱动轮;9-气动剪;10-玻璃(工件2);11-滚轮; 12-整压轮;13-弹簧;14-密封条盘;15-交流伺服电机;16-升降气缸;17-变速电机 工作站工作过程： 密封条由速度伺服电机驱动送进,这个电机作为机器人的外部轴,便于与机器人协调动作,避免由于速度不匹配而造成密封条的扯断与堆积。 密封条从条盘中引出,通过测力轮、转向轮、导轮组、送进轮组、导槽、开口导槽送至滚轮处,伸出滚轮约35mm。 三、玻璃周边密封条装配工作站 （a）密封条开口,玻璃入槽; （b）密封条夹紧爪夹紧状态 1-玻璃；2-开口导槽；3-滚轮；4-密封条；5-夹紧爪 图8-68 玻璃工件入槽状况 工作站工作过程： 在开口导槽内部楔形结构的作用下,当密封条通过开口导槽后,约有20mm的长度开口扩大,使得玻璃工件可从这个区域插入密封条内,如图（a）所示,然后玻璃逐渐滑入,直到到达上边的中央位置。 此时,末端执行器上的夹紧爪在旋转气缸的作用下,将密封条压紧在玻璃上,防止装配时密封条的滑移错位,如图（b）所示。 三、玻璃周边密封条装配工作站 图8-66 密封条传输装置原理 1-密封条(工件1);2-压力轮(可调);3-导槽;4-开口导槽;5-测力传感器; 6-导轮组;7-转向轮;8-驱动轮;9-气动剪;10-玻璃(工件2);11-滚轮; 12-整压轮;13-弹簧;14-密封条盘;15-交流伺服电机;16-升降气缸;17-变速电机 工作站工作过程： 整压轮是把密封条压紧在玻璃上; 气动剪有上下两个位置,由升降气缸的调节螺钉准确调位,下位时仅剪断密封条的下半部(拐角处的剪口),上位时完全剪断密封条(接口剪口); 装有测力传感器的测力轮与密封条接触,根据力的大小,调整密封条盘变速电机的速度,以使密封条处于一个稳定的张力范围之内。 四、轿车车体焊接生产线 轿车车体机器人焊接生产线借用了柔性制造系统(FMS)的设计思路,开发出柔性车体生产线(FBL)。 柔性的含义在于把整个设备分成通用和专用两部分,专用部分是汽车的夹具体,依照车型的变化，夹具体结构差别较大；通用部分有机器人焊接系统、夹具体的运输线、