工业机器人及其应用 第十章 机器人运动学.pptVIP

* * * * * * * * * 二、逆运动学求解举例 （10-13） 二、逆运动学求解举例 （10-13） 二、逆运动学求解举例 （10-13） (a)左高臂 （b）右高臂 （c）左低臂 （d）右低臂 图10-22 PUMA 560机器人的四种运动学逆解 注意：PUMA 560机器人的运动学逆解可能存在四个。这是因为在求解 和 的式④和⑦式中出现了“±”号，故可能得到四个解。图10-22给出了这四个解的对应位姿。 THANKS FOR YOU WATCHING * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 二、齐次变换 （10-13） 二、齐次变换 （10-13） 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 3.复合变换 动坐标系 再平移 ，有 因为三次变换都是绕参考坐标系固定轴进行的，则矩阵左乘，所以合成的齐次变换矩阵为 结论：若变换是动坐标系相对于参考坐标系进行的，则矩阵左乘；若变换是参考坐标系相对于动坐标系进行的，则矩阵右乘。 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 三、齐次坐标变换计算 （10-13） 4.逆变换 例10-5 已知变换矩阵如下，求其逆矩阵。 解：用式（10-47）求解，由 得 第四节 坐标系之间的变换矩阵 一、多级坐标变换 （10-13） 图10-10 多级坐标变换 二、多种坐标系的变换 （10-13） 而在实际使用中，为了方便描述机器人的运动、作业的编程与操作，根据实际工作环境，可以定义多种坐标系。如图10-11所示，假设机器人要抓取放在工作台上的工件，需以一定的位姿向工作台处移动，为了方便描述机器人与周围环境的相对位姿关系，一般用到以下几种坐标系： 图10-11 机器人多种坐标系定义 二、多种坐标系的变换 （10-13） 二、多种坐标系的变换 （10-13） 图10-12 TCP的定义 三、多种坐标系之间的变换矩阵 （10-13） 第五节 机器人运动学方程 在建立坐标变换方程时，把一系列的坐标系建立在机器人连杆的关节上，用齐次坐标变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向，就可建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节上确定坐标系的方向，以及如何确定相邻两个坐标系之间相对的平移和旋转量，即需要采用一种适合的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和几何参数。解决该问题常用的方法就是D-H参数法。 （10-13） 一、D-H参数法 （10-13） 图10-14转动关节连杆D-H坐标系建立示意图 一、D-H参数法 （10-13） 图10-14转动关节连杆D-H坐标系建立示意图 2. 连杆参数 二、连杆坐标系之间的坐标变换 （10-13） 图10-14转动关节连杆D-H坐标系建立示意图 二、连杆坐标系之间的坐标变换 （10-13） 图10-14转动关节连杆D-H坐标系建立示意图 三、机器人运动学方程 （10-13） 这就是所说的机器人运动学方程。 三、机器人运动学方程 （10-13） 三、机器人运动学方程 （10-13） 例10-7 PUMA560关节型六自由度机器人如图10-16所示，试计算其末端执行器作业点（TCP）的位姿矩阵。 解 （1）建立D-H坐标系，如图10-16所示 （2）确定连杆的D-H参数(如表所示) 三、机器人运动