工业机器人及其应用 第九章 工业机器人轨迹规划与编程.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 四、MOTOMAN 机器人的离线编程仿真软件 3.检测功能 检测功能使仿真时动作状况的检测得到加强。 I/O信号的检测 支持控制器的各种I/0指令、机器人I/O信号的检测以及I/O信号的输入、输出功能；模拟实现I/O信号同步程序的连锁。 程序步骤的同步显示 与运行中的程序相对应，机器人动作时的各步骤得到同步显示。 四、MOTOMAN 机器人的离线编程仿真软件 4. 示教功能 用鼠标指向示教的目标点就可以实现工具前端的瞬时移动，离线示教变得简单易行。 （1）示教盒功能 具有与实际机器人示教盒类似的功能：会操作机器人就会使用该功能；可以应用于示教盒的实际操作培训。 （2）离线编程示教功能 示教功能与离线编程功能相结合，使原来的示教工作量大幅度减轻，直接对画面进行操作，实现目标点移动及姿态变换。 四、MOTOMAN 机器人的离线编程仿真软件 5. 其他功能 （1）高速3D图像显示 具有明暗显示功能、线型轮廓显示功能、远近投影显示功能、光源设定功能、旋转及放大／缩小显示功能等。 （2）校准功能 该功能使得机器人本体精度以及作业工具控制点动作精度得以提高；工具和机器人之间的相对位置得以修正。 （3）外部 CAD 数据的应用 可以利用外部DXF、3DS格式的数据。 THANKS FOR YOU WATCHING * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 二、机器人编程语言 1973年，斯坦福人工智能实验室，WAVE语言 1974年，斯坦福人工智能实验室在，AL语言 1979年，美国 Unimation公司，VAL语言 1984年，美国 Unimation公司，VALⅡ语言 1975年，美国IBM公司，ML语言，AUTOPASS语言，AML语言的控制 对于带抛物线拟合的直线样条曲线，每次更新轨迹时，通过检测时间 的值来判断当前是处在路径段的直线区段还是抛物线拟合区段。 对于带抛物线拟合的直线样条曲线，每次更新轨迹时，通过检测时间 的值来判断当前是处在路径段的直线区段还是抛物线拟合区段。 二、机器人编程语言 对于带抛物线拟合的直线样条曲线，每次更新轨迹时，通过检测时间 的值来判断当前是处在路径段的直线区段还是抛物线拟合区段。 对于带抛物线拟合的直线样条曲线，每次更新轨迹时，通过检测时间 的值来判断当前是处在路径段的直线区段还是抛物线拟合区段。 以机器人的运动作为描述的中心，通常由使得末端执行器从一个位置运动到另一个位置的一系列命令组成。 代表：VAL语言 语句比较简单，易于编程。缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接收复杂的传感器信息，仅能接收传感器的开关信号。 1.动作级语言 描述被操作物体间关系、使机器人动作的语言，即是以描述被操作物体之间的关系为中心的语言。 代表：AML、AUTOPASS 可进行运动控制，能处理传感器的信息，可进行通信和数字运算，能方便地和计算机的数据文件进行通信，具有很好的扩展性。 2.对象级语言 是比较高级的机器人语言。 允许操作者根据工作任务所要求达到的目标对机器人直接下指令。 只要按某种原则给出最初的环境模型和最终的工作状态，机器人就可以自动进行推理、计算，最后自动生成动作。 3.任务级语言 三、机器人语言结构和基本功能 监控状态供操作者实现对整个系统的监督控制。在此状态下，操作者可以用示教盒定义机器人在空间的位置、设置机器人的运动速度、存储或调出程序等。 编辑状态供操作者编制或编辑程序。尽管不同语言的编辑操作不同，但一般均包括写入指令、修改或删去指令及插入指令等。 执行状态是执行机器人程序的状态。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，在机器人执行程序的过程中操作者可通过调试程序来修改错误。 对于带抛物线拟合的直线样条曲线，每次更新轨迹时，通过检测时间 的值来判断当前是处在路径段的直线区段还是抛物线拟合区段。 对于带抛物线拟合的直线样条曲线，每次更新轨迹时，通过检测时间 的值来判断当前是处在路径段的直线区段还是抛物线拟合区段。 图9-11 机器人语言系统 1.机器人语言结构 三、机器人语言结构和基本功能 机器人语言 编程的基本功能 语言系统能够提供一般的决策结构，以便根据传感器的信息来控制程序的流程。 装有传感器的机器人所进行的运算是解析几何运算。 机器人系统能根据传感器的输入信息做出决策，而不用执行任何运算。 可使机器人从操作者处获取所需信息，并可使操作者知道机器人打算干什么。 通过使用语言中的运动语句，操作者可以建立轨迹规划程序和轨迹生成程序之间的联系。 工具控制指令通常