第5章节频域分析法.ppt

5-7 闭环频率特性分析 一.闭环频率特性曲线绘制 对于单位反馈系统，闭环和开环系统频率特性的关系 对于一般系统的闭环和开环系统频率特性的关系 在工程上常用等M和等N圆图或尼柯尔斯图线，直接由单位反馈系统的开环频率特性曲线绘制闭环频率曲线。 * 二、系统的带宽 当闭环频率响应的幅值下降到零频率值以下3分贝时，对应的频率称为带宽频率，记为ωb 当 如果 的幅频曲线如图 带宽 * 带宽的意义 1)相当于一个低通滤波器，低频段通过，高频衰减 2)在控制系统中，有用信号一般是低频，噪声信号一般是高频，低通特性有利于消除无用的高频信号 3）应该选择合适的带宽，让有用信号通过，而过滤高频无用信号 三. 闭环频域指标 大多数自控系统，具有图示的低通滤波特性 1）零频值 和系统增益有关 和稳态精度有关 2）谐振峰值 闭环系统幅频的最大值,和超调量有关 3）谐振频率 谐振峰值所对应的频率 4）带宽频率 带宽表示系统响应的快慢与抗干扰能力 四. 二阶系统频域指标 1. 二阶系统的开环频域指标 开环传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 指标1：截止频率 指标2：相角稳定裕度 相位裕度与阻尼比的关系 系统设计时一般希望 设计时 2. 二阶系统的闭环频域指标 闭环传递函数 闭环频率特性 闭环幅频特性 指标1：谐振频率 指标2：谐振峰值 指标3：频带宽度 四.闭环与开环频域指标的转换 1) 截止频率与带宽的关系 与 关系密切 大的系统 也大 和 都与系统响应速度成正比 闭环指标 和 都表示系统的稳定程度 对于任意阶次的系统 在控制系统设计时，一般先给定 再根据上式计算 2) 谐振峰值与相位裕度的关系 五.频域与时域性能指标的关系 一阶系统(闭环) 二阶系统(开环) 二阶系统(闭环) 高阶系统 高阶系统频域性能指标和时域指标没有准确的关系式。通常用以下近似估算： 一般上述估算得到的结果偏保守，实际性能比估算结果要好。 总结 1. 频率特性的基本概念 2.典型环节与开环传递函数的频率特性 3.频域的稳定判据 4. 稳定裕度 5.频域的性能指标 【例7】某系统开环稳定，开环幅相曲线如图所示，试绘制开环对数频率特性曲线，并运用对数稳定判据判断系统的稳定性。 解：P＝0，且v=0 在 范围内 两次穿越-180°线 所以，闭环系统是稳定的 在 范围内 两次穿越-180°线 在相频曲线中 【例8】某单位反馈系统开环传递函数那为 试利用Bode图判断系统是否稳定。 解：系统为最小相位系统 开环系统无右半平面极点，即 闭环系统不稳定 该系统Nyquist曲线如图 与从Bode得到的结论一致 临界稳定：幅相曲线穿越(-1,j0) 对于最小相位系统，且P=0 要稳定，必须Z=P-2N =0，即N=0. 临界点： G(jw)曲线过(-1,j0)点时， G(jw) =1 同时成立！ ∠ G(jw) = -180o §5-5 稳定裕度 0 j 1 -1 G(jw) 偏离临界点(-1,j0)的程度反应了相对稳定性 图A 图B 相对稳定性也影响时域指标 假设最小相位系统，图A，图B哪个更稳定呢？ 截止频率 ：极坐标曲线与单位圆相交所对应的频率，亦称剪切频率 再滞后 意义： 系统就处于临界稳定 为使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正,即 用负角度计算 1、稳定裕度: 相角裕度，幅值裕度 相角裕度 相角穿越频率 ：极坐标曲线与负实轴交点所对应频率。 幅值稳定裕度 意义：若系统的开环增益放大 倍，则系统处于临界稳定 要使最小相位系统稳定 相角稳定裕度 截止频率: 幅频曲线与0分贝交点所对应频率 系统稳定 2、对数频率特性曲线对应的稳定裕度 幅值稳定裕度(增益裕度) 穿越频率: 相频曲线与-180度交点所对应频率 系统稳定 意义：若系统的开环对数辐频特性再增大hdB，则系统处于临界稳定 由Bode图定义的幅值稳定裕度 注意：由Nyquist曲线和Bode定义的幅值稳定裕度的大小不一样 由Nyquist曲线定义的幅值稳定裕度 0dB -180o c wx wc x ∠G(jwc) 20lg –g –180o = g =180+ ∠G(jwc) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 【例1】 单位反馈系统的开环传递函数为 设K分别为4和10，根据Nyquist曲线确定系统稳定裕度 解：开环频率特性为 幅频,与K有关 相频, 与K无关 1)由 得 2)当K=4时 幅值裕度 相角裕度为 所以，系统稳定 幅相曲线上与实轴的交点 系统稳定 根据幅相曲线 2)当K=10时 幅值裕度 相角裕